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龙图腾网获悉上海几何伙伴智能驾驶有限公司申请的专利结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法、装置、处理器及其存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116359873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310318253.2，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法、装置、处理器及其存储介质是由赵映重;陆新飞;史颂华;薛旦设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法、装置、处理器及其存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法，其中，该方法包括以下步骤：1智能驾驶车辆实时采集4D毫米波雷达的点云数据以及鱼眼相机的图像数据，并对二者的数据进行预处理；2对点云数据以及图像数据同时进行位姿估计处理，分别得到基于4D毫米波雷达的车辆当前位姿以及基于鱼眼图像的车辆当前位姿；3将两个位姿进行EKF滤波处理得到更为精准的位姿；4将车辆的精准位姿与4D毫米波雷达的点云关键帧进行变换处理，得到点云地图；5将精准位姿以及点云地图作为SLAM进行输出。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其存储介质，大大提高了建图质量和定位精度。

本发明授权结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法、装置、处理器及其存储介质在权利要求书中公布了：1.一种结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： 1智能驾驶车辆实时采集4D毫米波雷达的点云数据以及鱼眼相机的图像数据，并对二者的数据进行预处理； 2对经过预处理后的点云数据以及图像数据同时进行位姿估计处理，分别得到基于4D毫米波雷达的车辆当前位姿以及基于鱼眼图像的车辆当前位姿； 3将两个位姿进行EKF滤波处理，并得到滤波后更为精准的位姿； 4将车辆的精准位姿与4D毫米波雷达的点云关键帧进行变换处理，得到世界坐标系下的关键帧点云，并将数帧所述的关键帧点云进行拼接，得到点云地图； 5将上述得到的精准位姿以及点云地图作为SLAM进行输出； 所述的步骤1具体包括以下步骤： 1.1对采集到的各个4D毫米波雷达的数据进行时间同步，并按照先后顺序的融合方式拼接成车辆周围360度的点云； 1.2将4D毫米波雷达的点云数据和鱼眼相机的图像数据进行时间对齐同步，并按照4D毫米波雷达点云的时间进行对齐； 所述的步骤2进行基于4D毫米波雷达的位姿估计具体包括以下步骤： 2.1.a提取点云关键帧：根据车辆的运动信息，即距离上一次提取关键帧车辆运动的距离Δd或者旋转角度Δα，如果Δd或者Δα大于一定阈值θ则将当前的4D毫米波雷达的点云Pi{x0,x1…xm}添加为关键帧，记为Ki； 2.2.a点云关键帧间匹配：即将关键帧Ki和上一个关键帧Ki-1进行正态分布变换ndt匹配，将关键帧Ki的点云Pi{x0,x1…xm}和关键帧Ki-1的点云Pi-1{x0,x1…xn}划分为一个个体素单元格voxel，估计出每个体素单元格内所有点服从的正态分布pvoxel～Nμ,σ，其中，μ为正态分布的均值，σ为正态分布的协方差；并求解出一个变换TiRi,ti使得关键帧Ki的点经过变换落到关键帧Ki-1点所在的体素单元格voxel的概率值pvoxel最大，求解方式如下： 最后得到4D毫米波雷达帧间的相对平移变换和相对旋转变换 2.3.a利用以下公式计算基于4D毫米波雷达的车辆当前位姿 其中，为上一帧车辆的位姿估计。

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