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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种类生命肌肉驱动微爬行机器人及其构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411763357.5，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种类生命肌肉驱动微爬行机器人及其构建方法是由蒋涛;林泽宁;罗自荣;黄官海;杨云;洪阳;郭英豪;谢航;高源设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种类生命肌肉驱动微爬行机器人及其构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种类生命肌肉驱动微爬行机器人及其构建方法，该结构包括若干机器人腿部机构，机器人腿部机构之间通过柔性螺栓和柔性螺母进行连接；机器人腿部机构包括牛蛙后肢肌肉组织、高弹性柔性腿、微型控制器、导电针棒、导线和封装薄膜；牛蛙后肢肌肉组织贴附在高弹性柔性腿表面；导电针棒固定在牛蛙后肢肌肉组织的设定激励位置上，通过导线与微型控制器相连接。微型控制器的外面设有封装薄膜，通过封装薄膜对微型控制器进行封装。高弹性柔性腿包括第一复合材料和第二复合材料；第二复合材料包裹在第二复合材料外侧。本发明直接利用自然界真实生物的运动机制，实现高效能量输出、精准控制以及低成本。

本发明授权一种类生命肌肉驱动微爬行机器人及其构建方法在权利要求书中公布了：1.一种类生命肌肉驱动微爬行机器人构建方法，其特征在于，包括： 获得牛蛙后肢肌肉组织； 根据牛蛙后肢肌肉组织设计高弹性柔性腿的结构；根据所述高弹性柔性腿的结构，通过3D打印获得第一复合材料；将第二复合材料包裹在所述第一复合材料外侧，获得高弹性柔性腿； 将微型控制器安置在高弹性柔性腿单侧； 将所述牛蛙后肢肌肉组织通过设定连接策略贴附在所述高弹性柔性腿表面；将若干导电针棒插置在所述牛蛙后肢肌肉组织的设定激励位置；通过导线将所述导电针棒与所述微型控制器进行连接； 在所述微型控制器外设置封装薄膜，并通过设定封装策略对所述微型控制器进行封装； 根据目标需求，将若干机器人腿部机构按照设定角度、位置通过柔性螺栓及柔性螺母进行连接，完成机器人构建； 在将所述第二复合材料包裹在所述第一复合材料外侧，获得所述高弹性柔性腿的过程中，通过表面功能化策略将所述第二复合材料包裹在所述第一复合材料表面；所述表面功能化策略包括涂敷、同步光固化； 还包括： 在给定电信号激励下，通过对多块牛蛙后肢肌肉组织在指定位置进行不同电激励参数设置，控制牛蛙后肢肌肉组织实现不同收缩状态，以带动机器人实现向前运动、左转和右转； 使用PH传感器监测机器人在工作中的PH值，通过任氏液维持PH在7.2-7.4之间以保证牛蛙后肢肌肉组织正常工作； 使用温度传感器监测机器人整体温度，通过所述微型控制器维持设定温度；当牛蛙后肢肌肉组织寿命结束后，用新的牛蛙后肢肌肉组织进行替换。

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