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龙图腾网获悉苏州盛永自动化科技有限公司申请的专利一种工业机器人故障诊断与恢复系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411846042.7，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种工业机器人故障诊断与恢复系统是由陈金;梁华龙;高正华设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人故障诊断与恢复系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人故障诊断与恢复系统，涉及工业机器人故障诊断与恢复领域，包括数据采集模块、维修人员注册模块、数据分析模块、故障分类模块、预警模块；本发明通过对工业机器人历史故障分析，构建不同故障类型对应的故障指示值集合，实时监测分析工业机器人运行过程中的相关参数，解决了现有技术中只能在工业机器人发生故障时才能报警，并且不能准确定位到故障源的问题，降低了企业的维护成本，提高了企业的效率。

本发明授权一种工业机器人故障诊断与恢复系统在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人故障诊断与恢复系统，其特征在于，包括： 数据采集模块：提取工业机器人的历史故障信息，以机器人各次发生故障的时间点为起点，获取工业机器人各次发生故障前设定时间区间内的异常数据包； 将获取到的异常数据包按照不同故障类型进行分类，不同故障类型包括电机异常、通信异常以及机械异常；三组异常数据包包括电机异常数据包、通信异常数据包以及机械异常数据包；设定电机异常数据包、通信异常数据包以及机械异常数据包分别对应一组数据集合； 电机异常数据包的数据集合为设定时间区间上的机器人电机温度数值以及工业机器人所处工作环境温度数值； 维修人员注册模块：用于收集维修人员对应的信息；信息包括维修人员离工业机器人的距离、维修人员对应各故障类型的维修成功率以及维修人员的学历类型；学历类型包括高中及以下、中专、大专以及本科； 数据分析模块：用于对各故障类型所对应的各异常数据包进行分析，得到各故障类型所对应的故障指示值；故障指示值包括电机故障指示值DJC、通信故障指示值TXC以及机械故障指示值JXC；并将故障指示值发送至故障分类模块； 所述对电机异常故障类型所对应的电机异常数据包进行分析，具体为： S1：获取设定时间区间各时间节点上的电机温度数值，并按照时间序列绘制成折线图，预设电机温度数值阈值，在折线图上构造电机温度阈值所对应的阈值线，标记阈值线与折线图所围成的封闭区域，对位于阈值线上方和下方的封闭区域的面积分别进行统计加总，得到的数值分别记为M1和M2，利用公式，得到超额工作比MJ； S2：在折线图中统计电机温度数值位于阈值线上方的时间之和，记为高温工作时间，将高温工作时间和设定的时间区间进行比值计算，得到的数值记为高温工作比MK； S3：获取设定时间区间各时间节点上工业机器人所处环境温度数值，取其均值作为环均值，预设工业机器人环均值阈值，用环均值减去环均值阈值，从而得到环境指数，预设各环境指数区间对应各组环温得分，匹配环境指数所对应的环境指数区间，从而得到环境指数所对应的环温得分TR； S4：将得到的超额工作比MJ、高温工作比MK、环温得分TR归一化处理后代入公式：得到电机故障指示值DJC，其中a1、a2和a3分别是环温得分TR、超额工作比MJ和高温工作比MK所对应的权重影响因子； 故障分类模块：用于存储工业机器人历史故障信息所对应的各组故障指示值，并按照故障类型的不同，将得到的各组故障指示值分为三个异常故障集合，分别为电机异常对应的电机异常故障集合，通信异常对应的通信异常故障集合以及机械异常对应的机械异常故障集合； 若工业机器人在运行过程中设定时间区间内的某一组故障指示值与对应异常故障集合内的某一组故障指示值之间的差值的绝对值小于预设的阈值，则触发该异常故障集合所对应故障类型的预警信号；预警信号包括电机异常预警信号、通信异常预警信号以及机械异常预警信号； 预警模块：基于接收到的对应预警信号，执行相应的步骤。

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