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龙图腾网获悉梦石科技(北京)有限公司申请的专利一种自动静脉、动脉穿刺控制方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411858450.4，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种自动静脉、动脉穿刺控制方法、装置及系统是由王腾宇;仲遴予;王雅利;翟光宇设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动静脉、动脉穿刺控制方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动静脉、动脉穿刺控制方法，用于通过精准控制实现高精度的穿刺，包括：确定启动自动静脉、动脉穿刺控制后，采集血管超声图像；针对靶血管超声图像数据，基于轻量化深度网络和目标检测算法建立静动脉血管检测模型；血管检测模型用于对血管进行检测定位；实时采集待检测定位的血管图像，并基于训练好的血管检测模型获得血管位置与类别；基于血管定位与分类确认靶血管位置，靶血管位置为穿刺目标位置；基于靶血管位置规划穿刺路径，包括：静脉穿刺路径规划以及动脉穿刺路径规划；基于穿刺路径规划对路径与控制参数进行转换。还公开了装置及系统，对工作环境要求低、可适应动态环境，便于推广，减少穿刺难度和劳动强度且便携。

本发明授权一种自动静脉、动脉穿刺控制方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动静脉、动脉穿刺控制方法，其特征在于，用于通过精准控制实现高精度的穿刺，包括： S1，确定启动所述自动静脉、动脉穿刺控制后，采集血管超声图像； S2，针对靶血管超声图像数据，基于轻量化深度网络和目标检测算法建立静动脉血管检测模型；所述血管检测模型用于对血管进行检测定位； S3，实时采集待检测定位的血管图像，并基于训练好的血管检测模型获得血管位置与类别； S4，基于血管定位与分类确认靶血管位置，所述靶血管位置为穿刺目标位置； S5，基于所述靶血管位置进行穿刺路径规划，包括：静脉穿刺路径规划以及动脉穿刺路径规划； S6，基于所述穿刺路径规划对路径与控制参数进行转换； 所述S2包括： S21，建立基础血管检测模型，对采集到的所述血管超声图像中的血管位置进行人工标注后获得人工标注后的图像； S22，基于所述人工标注后的图像对所述基础血管检测模型进行模型训练获得训练好的血管检测模型； 所述S3包括： S31，通过超声仪实时采集待检测定位的血管图像，将所述待检测定位的血管图像输入所述训练好的血管检测模型获得图像中的所有血管作为第一检测结果； S32，将所述第一检测结果与彩色超声的静脉动脉血管分类方法融合，得到高精度的血管定位与分类，所述高精度的血管定位与分类用于后续的靶血管选取和穿刺计算，包括： （1）基于所述第一检测结果选取检测目标区域：根据穿刺目标，选择B超图像中可能存在血管的位置，截取整个图像中的部分作为检测目标区域； （2）基于深度学习的血管定位及粗分类方法对所述检测目标区域内的第一检测结果进行血管的定位及粗分类，包括：基于深度学习的血管定位方法获得的定位检测结果为血管的外接矩形或者正方形；对静脉和动脉的分类为较粗略分类结果，没有对血管边缘的精确定位；分类结果用作参考信息，在检测框内进行进一步血管边缘拟合； （3）基于彩色多普勒法或频谱多普勒法进行高精度静脉和动脉分类，从而获得与所述粗分类对应的高精度的静脉和动脉区分； （4）静动脉分类及血管边缘拟合，包括： A．基于静脉或动脉的所述粗分类和基于彩色多普勒效应或频谱多普勒法进行高精度静脉和动脉分类的结果一致，确定血管类型；基于静脉或动脉的所述粗分类和基于彩色多普勒效应或频谱多普勒法进行高精度静脉和动脉分类的结果不一致以及基于彩色多普勒效应或频谱多普勒法进行高精度静脉和动脉分类的结果置信度高的情况下，直接采纳所述高精度静脉和动脉分类的结果，基于静脉或动脉的所述粗分类和基于彩色多普勒效应或频谱多普勒法进行高精度静脉和动脉分类的结果不一致以及基于彩色多普勒效应或频谱多普勒法进行高精度静脉和动脉分类的结果置信度较低时，提示进一步确认； B．在血管检测结果确定并获取准确的静脉动脉分类后进行高精度的血管边缘拟合，包括：在检测到的血管矩形区域内，分别对超声图和有色图进行二值化和融合后，进行霍夫变换圆或者椭圆检测，得到对血管边缘的高精度圆或椭圆拟合结果；其中，对超声图和有色图进行二值化和融合的方法为：超声图和有色图都变化为一致的二值化或灰度图，血管区域0表示，其他区域1表示；两个图相加，使血管区域更明显； 所述提示进一步确认包括： 进行人机相互按压式静脉血管确认，包括：在血管类型无法高精度自动判断时，提示进行人工按压确认，适当加压探头观察图像，血管不会随着加压力度而变化，则判断为动脉；随着加压力度增加而逐渐闭合，则判断为静脉；通过人工点击屏幕，确定靶血管，即输入系统静脉和动脉信息； 所述S4包括： S41，根据工作状态选择动静脉目标，包括： （1）如果当前工作模式为静脉穿刺，选择距离皮肤距离合适的可用静脉血管作为靶血管，如果有多条可用血管则构成待选集，所述距离皮肤距离合适是需要根据穿刺任务选择血管类型； （2）如果当前工作模式为动脉穿刺，选择离皮肤最近的动脉血管作为靶血管，如果有多条可用血管则构成待选集； S42，根据血管的位置和相关关系进行最优靶血管选择；包括： 静脉靶血管择优策略：选择最粗的血管进行穿刺；被穿刺血管与皮肤间没有其他血管；不存在血管交叠的情况；所述静脉靶血管择优策略通过几何计算比较完成； 动脉靶血管择优策略：粗细符合要求情况下，尽量靠近皮肤；被穿刺血管与皮肤间没有其他血管；不存在血管交叠的情况。

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