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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种管道机器人运动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510647478.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种管道机器人运动控制方法及系统是由黄天云;任志勇;汪际亮;黄启国;纪煜峰;段慧玲设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人运动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种管道机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域；其中方法包括：响应于操作员通过远程端触发的方向指令，获取内部传感器模组采集的管道机器人本体的状态数据，以及外部传感器模组采集的管道环境数据；基于方向指令、状态数据和管道环境数据，利用预先训练的策略模型生成各驱动电机的控制指令；根据控制指令，调整各驱动电机的运行状态。本发明能够在复杂管道环境中实现管道机器人自主运动控制，降低人工依赖，提升机器人的运动稳定性、负载能力与通过效率。

本发明授权一种管道机器人运动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人运动控制方法，其特征在于，应用于管道机器人的处理器；所述管道机器人包括内部传感器模组、外部传感器模组，以及多个活动连接的关节单元；每一所述关节单元包括一个或多个驱动电机；所述方法包括： 响应于操作员通过远程端触发的方向指令，获取所述内部传感器模组采集的管道机器人本体的状态数据，以及所述外部传感器模组采集的管道环境数据；所述状态数据包括各所述驱动电机的旋转角度及角速度，各驱动轮和或所述驱动电机的扭矩输出状态；所述管道环境数据包括管壁摩擦系数； 基于所述方向指令、状态数据和管道环境数据，利用预先训练的策略模型生成各所述驱动电机的控制指令； 根据所述控制指令，调整各所述驱动电机的运行状态；所述控制指令包括目标扭矩、旋转方向及力位混合控制参数； 当检测到与所述远程端通信中断时，基于所述管道环境数据和状态数据，通过所述策略模型确定管道中的安全区域，并生成各所述驱动电机的停靠指令； 控制各所述驱动电机执行对应的停靠指令，使所述管道机器人移动至所述安全区域； 当检测到通信中断时长超出预设阈值时，根据管道路线图，确定指向目标管道出口的行驶路径；所述管道路线图为预先存储，或者是根据所述管道环境数据实时生成；所述目标管道出口为最近管道出口或预先指定管道出口； 基于所述状态数据、管道环境数据以及行驶路径，通过所述策略模型生成各所述驱动电机的退出指令； 控制各驱动电机执行对应的退出指令，使所述管道机器人移动至所述目标管道出口。

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