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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种面向物理人机交互的机器人时域振动检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120190831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510664500.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向物理人机交互的机器人时域振动检测方法及装置是由张雪波;黄君胜;袁明星设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向物理人机交互的机器人时域振动检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向物理人机交互的机器人时域振动检测方法及装置，涉及机器人物理人机交互技术领域。针对现有技术中的问题，本发明通过获取交互力信号数据块、识别并登记数据块中的极值点、对极值点进行有效性检验、计算振动指数和平滑振动指数的方式，解决了现有技术在准确性、鲁棒性、实时性和用户友好性方面的不足，能够有效量化物理人机交互系统的不稳定程度，为振动抑制策略提供可靠的定量指示，确保系统稳定、安全地完成协作任务。

本发明授权一种面向物理人机交互的机器人时域振动检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向物理人机交互的机器人时域振动检测方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取交互力信号数据块，通过预设的固定时间窗口在线封装待检测的交互力信号，形成用于后续处理的数据块，所述固定时间窗口的宽度根据信号噪声特性进行设置，具体包括：在每个采样周期，将最新的被检测交互力信号点逐个填充到恒定宽度为N个采样周期的固定时间窗口的最右侧，并删除固定时间窗口最左侧的被检测信号点 ，最终得到固定时间窗口内的数据块，其中，tk表示第k个采样周期的时间点，yk表示第k个采样周期的交互力信号值，N为预设的采样周期数量，Ts为采样周期，TN为固定时间窗口的宽度，； 步骤S2：识别并登记所述数据块中的极值点，所述极值点包括极大值点和极小值点，具体包括：在每个采样周期，搜寻数据块中的最大值和最小值，判断所述固定时间窗口的中心点是否为所述极大值点或所述极小值点，若是则将其登记并保存到预设的极值点容器开头； 步骤S3：对步骤S2中登记并保存的所述极值点进行有效性检验，剔除无效极值点，得到有效极值点； 步骤S4：基于可变时间窗口，利用所述有效极值点计算振动指数，所述可变时间窗口的宽度根据所述有效极值点的分布实时调整； 步骤S5：对所述振动指数进行平滑处理，采用二阶低通滤波器对所述振动指数进行滤波，得到平滑振动指数。

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