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龙图腾网获悉成都工业学院申请的专利一种基于惯性SLAM的智能装配机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510661650.9，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种基于惯性SLAM的智能装配机器人系统是由李何钰秋;彭宽;周俊充;李晋设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于惯性SLAM的智能装配机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于惯性SLAM的智能装配机器人系统，属于装配控制技术领域，包括：监测模块：获取装配数据、装配工站数据，采集惯性数据以及装配场景数据；分析模块：确定待装配产品的候选工站向量以及候选路径数据；确定模块：确定待装配产品的目标工站以及目标路径；装配模块：装配机器人基于待装配产品的目标路径将待装配产品送到目标工站，在目标工站完成待装配产品的产品装配并进行装配完成标记；送达模块：装配机器将完成装配的产品送到产品目的地。可以灵活选择目标工站和路径，确保装配过程的高效性与精准性，提高机器人在复杂环境中的适应能力，提高生产效率，实现智能化装配，提升装配效率，快速响应生产需求。

本发明授权一种基于惯性SLAM的智能装配机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性SLAM的智能装配机器人系统，其特征在于，包括： 监测模块：获取待装配产品的装配数据，获取装配工厂的装配工站数据，采集装配机器人的惯性数据以及装配场景数据； 分析模块：分析装配数据、装配工站数据、惯性数据以及装配场景数据，确定待装配产品的候选工站向量以及候选路径数据； 确定模块：基于装配工站数据、惯性数据、待装配产品的候选工站向量以及候选路径数据，确定待装配产品的目标工站以及目标路径； 装配模块：装配机器人基于待装配产品的目标路径将待装配产品送到目标工站，在目标工站完成待装配产品的产品装配并进行装配完成标记； 送达模块：装配机器人基于装配数据、惯性数据以及装配场景数据，将完成装配的产品送到产品目的地； 监测模块，包括： 装配数据单元：基于生产线的传感器网络获取待装配产品的装配数据，其中，装配数据包括待装配产品的生产线末端位置、装配任务、产品目的地； 惯性数据单元：基于装配机器人的激光雷达以及视觉传感器采集装配场景数据，基于装配机器人的惯性测量单元采集惯性数据； 装配工站数据单元：装配工站数据包括多个装配工站的装配工站子数据，其中，装配工站子数据包括工站编号、工站位置、可执行装配任务、实时工站负载、最大工站负载以及工站良率； 分析模块，包括： 候选工站向量单元：提取待装配产品的装配数据中的装配任务，基于提取的装配任务以及装配工站数据中每个装配工站子数据的可执行装配任务，确定待装配产品的候选工站向量，其中，候选工站向量中包括多个装配工站； 障碍物数据单元：基于待装配产品的装配数据中的生产线末端位置、候选工站向量中每个装配工站的装配工站子数据中的工站位置以及装配场景数据，确定待装配产品的候选工站向量中每个装配工站的障碍物数据，其中，障碍物数据包括多个障碍物的障碍物子数据，障碍物子数据包括障碍物的障碍物位置、障碍物形状以及障碍物尺寸； 绕行单元：基于装配场景数据以及障碍物数据中的每个障碍物子数据，确定待装配产品的候选工站向量中每个装配工站的每个障碍物的绕行路径、绕行距离以及最大绕行速度； 装配路径单元：基于待装配产品的装配数据中的生产线末端位置、候选工站向量中每个装配工站的装配工站子数据中的工站位置以及障碍物数据中所有障碍物的绕行路径，确定待装配产品的候选工站向量中每个装配工站的装配路径； 候选路径数据单元：基于待装配产品的候选工站向量中所有装配工站的装配路径，确定待装配产品的候选路径数据； 确定模块，包括： 历史装配数据单元：获取装配机器人在待装配产品的候选工站向量中每个装配工站的历史装配数据，其中，历史装配数据包括多次历史装配的装配时间、历史工站负载以及装配结果； 路径评估值单元：基于装配工站数据、惯性数据、待装配产品的候选工站向量中每个装配工站的历史装配数据以及候选路径数据中每个装配工站的装配路径，计算待装配产品的候选工站向量中的每个装配工站的路径评估值； 目标工站单元：从待装配产品的候选工站向量中的所有装配工站的路径评估值中，选取最小的路径评估值对应的装配工站作为待装配产品的目标工站； 目标路径单元：确定待装配产品的目标工站对应的装配路径，作为待装配产品的目标路径。

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