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龙图腾网获悉苏州羚控智能装备科技有限公司申请的专利一种警戒线叠加方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120201168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510668070.2，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权一种警戒线叠加方法及装置是由孙景峰;张欢飞;贾旭东;刘帆;雷豆豆;李权设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种警戒线叠加方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种警戒线叠加方法及装置，涉及管道巡检技术领域，该方法包括：获取无人机巡检过程中的实时数据与管道桩号坐标数据集；确定警戒区两侧的警戒线坐标点，连接警戒区两侧的警戒线坐标点，得到管道警戒线；根据吊舱姿态信息确定吊舱相机的视场顶点坐标；根据视场顶点坐标与管道警戒线确定当前视场与管道警戒线的视场交点；将视场交点转换至像素坐标系下得到像素警戒坐标，在巡检视频流的视频帧中画出像素警戒坐标间的连线，以将管道警戒线叠加至巡检视频流中。解决了现有的虚拟标识与巡检视频的叠加方法对算力要求较高，且通用性较差的问题。能够提高巡检效率，降低人力成本与处理器的算力要求，通用性较高。

本发明授权一种警戒线叠加方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种警戒线叠加方法，其特征在于，包括： 获取无人机巡检过程中的实时数据与管道桩号坐标数据集；其中，所述实时数据包括无人机的位置信息、吊舱姿态信息与吊舱相机拍摄的巡检视频流； 根据所述管道桩号坐标数据集确定警戒区两侧的警戒线坐标点，分别连接警戒区两侧的所述警戒线坐标点，得到管道警戒线；其中，所述根据所述管道桩号坐标数据集确定警戒区两侧的警戒线坐标点，包括：将所述管道桩号坐标数据集中相邻的管道桩号坐标两两分组，得到多个坐标组；确定各所述坐标组中两个管道桩号坐标所在的直线相对于坐标轴的倾斜角，得到第一角度；根据所述第一角度与第一距离确定所述坐标组对应的警戒区一侧的警戒线坐标组；其中，所述第一距离根据所要巡检的警戒区的范围确定；根据所述警戒线坐标组分别确定相邻的各所述警戒线坐标组所在直线的交点，将其作为警戒区一侧的警戒线坐标点；根据警戒区一侧的所述警戒线坐标点，利用中点坐标公式确定警戒区另一侧的警戒线坐标点； 根据所述吊舱姿态信息确定吊舱相机的视场顶点坐标； 根据所述视场顶点坐标与所述管道警戒线确定当前视场与所述管道警戒线的视场交点； 将所述视场交点转换至像素坐标系下得到像素警戒坐标，在所述巡检视频流对应的视频帧中画出所述像素警戒坐标间的连线，以将管道警戒线叠加至所述巡检视频流中。

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