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龙图腾网获悉理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于点云地图的船舱边界识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510670957.5，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种基于点云地图的船舱边界识别方法及系统是由黄琰;高礼;冯冲设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云地图的船舱边界识别方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于点云地图的船舱边界识别方法及系统，涉及船舱无人驾驶，包括：采集船舱内点云数据，并对点云数据进行融合处理，得到融合点云；对融合点云进行预处理，得到静态点云；根据静态点云，通过RANSAC算法进行边界提取，得到第一边界；将静态点云转换为栅格地图，采用Sobel算法对栅格地图进行边界提取，得到第二边界；对第一边界和第二边界进行交叉验证，通过计算两者重叠度判断边界一致性；根据交叉验证结果，将通过一致性验证的边界作为船舱边界，将未通过一致性验证的边界，采用调整阈值方法进行修正。针对复杂船舱环境下边界提取精度低，本申请结合RANSAC平面拟合与Sobel边缘检测进行边界提取等，提高船舱边界提取精度。

本发明授权一种基于点云地图的船舱边界识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云地图的船舱边界识别方法，其特征在于，包括： 采集船舱内点云数据，并对点云数据进行融合处理，得到融合点云； 对融合点云进行预处理，得到静态点云； 根据静态点云，通过RANSAC算法进行边界提取，得到第一边界； 将静态点云转换为栅格地图，采用Sobel算法对栅格地图进行边界提取，得到第二边界； 对第一边界和第二边界进行交叉验证，通过计算两者重叠度判断边界一致性，包括：根据第一边界和第二边界，计算两个边界的重叠度OverlapRatio，OverlapRatio=A∩BA∪B，其中A表示第一边界所围成的区域，B表示第二边界所围成的区域，A∩B表示两个区域的交集面积，A∪B表示两个区域的并集面积；当重叠度OverlapRatio大于预设阈值时，判断边界一致性良好，边界提取成功；否则，判断边界一致性不足，需要进行边界修正； 根据交叉验证结果，将通过一致性验证的边界作为船舱边界，将未通过一致性验证的边界，采用调整阈值方法进行修正，包括：当重叠度大于预设阈值时，将第一边界和第二边界的交集区域作为提取的船舱边界；当重叠度小于或等于阈值时：调整RANSAC算法的误差阈值，重新执行步骤S3获取调整后的第一边界；调整Sobel算法的梯度阈值T，重新执行步骤S4获取调整后的第二边界；对调整后的第一边界和第二边界，重新执行步骤S5的交叉验证过程；如果重叠度大于阈值，则将修正后的第一边界和第二边界的交集区域作为最终船舱边界，如果经过三次阈值调整后重叠度仍小于或等于阈值，则选择重叠度最高的一次结果作为最终的船舱边界。

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