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龙图腾网获悉杭州曼孚科技有限公司申请的专利一种点云数据的辅助标注方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198466B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510671338.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种点云数据的辅助标注方法、装置、设备及介质是由郝伟设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据的辅助标注方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云数据的辅助标注方法、装置、设备及介质，涉及数据处理技术领域，该方法包括：获取原始点云数据，从原始点云数据中确定出当前帧的初始点，并基于初始点从原始点云数据中提取出当前帧的目标数据点；根据目标数据点生成初始目标检测框；调整初始目标检测框的尺寸，并将框内的原始点云数据投影至各个二维平面，对所有投影图像均进行尺寸回归并聚合回归后的投影图像，得到当前帧的单帧目标检测框；确定原始点云数据的运动轨迹，根据运动轨迹生成当前帧之后连续帧的每一帧的单帧目标检测框。本发明能够生成连续帧的检测框，可以极大减少了人工标注的工作量并且提升框体中心点和尺寸信息的准确率。

本发明授权一种点云数据的辅助标注方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的辅助标注方法，其特征在于，所述方法包括： 获取原始点云数据，从原始点云数据中确定出当前帧的初始点，并基于初始点从原始点云数据中提取出当前帧的目标数据点；每一个目标数据点与初始点之间的距离均不超过预设搜索半径； 根据目标数据点生成初始目标检测框； 调整初始目标检测框的尺寸，并将位于调整后的初始目标检测框内的原始点云数据投影至各个二维平面，得到各个二维平面的投影图像，对所有投影图像均进行尺寸回归并聚合回归后的投影图像，得到当前帧的单帧目标检测框； 获取原始点云数据在当前帧之后帧的运动信息，根据运动信息确定原始点云数据的运动轨迹，根据运动轨迹生成当前帧之后连续帧的每一帧的单帧目标检测框，并确认连续帧对应的框体是否满足一致性以及预设标注要求，在确定不满足一致性或者预设标注要求的情况下，对不满足的单帧目标检测框进行调整；所述一致性为相邻帧的单帧目标检测框属于一个框体，相邻帧的单帧目标检测框之间尺寸偏差、朝向、重合比例均满足预设要求； 连续帧中每一帧的单帧目标检测框通过以下步骤得到： 对连续帧的原始点云数据进行体素化处理，得到体素化数据； 提取体素化数据的点云特征信息以及利用自注意机制获取连续帧点云数据的上下文信息； 对点云特征信息以及上下文信息进行特征融合，得到连续帧特征信息； 提取连续帧特征信息的局部空间信息，并根据局部空间信息得到原始点云数据在当前帧之后帧的运动信息； 根据运动信息确定原始点云数据的运动轨迹，根据运动轨迹生成当前帧之后连续帧的每一帧的单帧目标检测框。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州曼孚科技有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区西兴街道丹枫路399号2幢301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。