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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利机器人三维重建设备视点规划方法、系统和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120198602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510678606.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权机器人三维重建设备视点规划方法、系统和计算机设备是由方遒;叶俊;高常青;彭伟星设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人三维重建设备视点规划方法、系统和计算机设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人三维重建设备视点规划方法、系统和计算机设备，获取待测航空发动机异形叶片的标准三维CAD模型；设计并扩充体素状态空间，通过对待测叶片进行扫描更新状态空间体素状态；界定扫描仪深度范围，结合待测叶片的尺寸计算扫描仪半径，采用球形坐标系表示扫描仪的位置，根据偏移角度调整扫描仪的位置，根据可调参数组成动作空间；将扫描仪位置和朝向转换为机械臂及旋转台角度，构建七自由度测量运动控制系统；设计奖励函数，结合强化学习算法训练七自由度测量运动控制系统，当达到训练终止条件时得到训练好的七自由度测量运动控制系统，应用于实际的3D测量任务，生成最优视点规划引导机器人扫描。实现了高效精确的视点规划。

本发明授权机器人三维重建设备视点规划方法、系统和计算机设备在权利要求书中公布了：1.机器人三维重建设备视点规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：在测量系统中获取待测航空发动机异形叶片的标准三维CAD模型； S200：基于待测航空发动机异形叶片的标准三维CAD模型设计体素状态空间，对体素状态空间进行扩充以适应偏差，通过对待测叶片进行扫描更新状态空间体素状态； S300：界定扫描仪深度范围，结合待测叶片的尺寸计算扫描仪半径，采用球形坐标系表示扫描仪的位置，根据偏移角度调整扫描仪的位置，指向待测叶片的中心，根据可调参数组成动作空间； S400：利用映射方程和罗德里格斯旋转公式，将扫描仪位置和朝向转换为机械臂及旋转台角度，构建七自由度测量运动控制系统； S500：设计奖励函数，根据当前状态和动作，结合强化学习算法训练设备结合强化学习算法训练七自由度测量运动控制系统，训练过程中，七自由度测量运动控制系统根据奖励函数的反馈对每个动作进行评估，并更新其决策策略，最大化累计奖励并优化视点选择，当达到训练终止条件时，得到训练好的七自由度测量运动控制系统，应用于实际的3D测量任务，生成最优视点规划引导机器人进行扫描; 具体的奖励函数由以下方程定义： ； 其中，和是权重,为覆盖率奖励，为重叠率控制奖励，为重叠率阈值奖励。

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