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龙图腾网获悉全新世(浙江)科技有限公司申请的专利一种用于地下管道机器人的远程控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120231973B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510716139.4，技术领域涉及：F17D5/02；该发明授权一种用于地下管道机器人的远程控制方法及系统是由梁振;高中超;邹辉;程宇舟;沈若妮设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于地下管道机器人的远程控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种用于地下管道机器人的远程控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取待检测燃气管道并划分成多个初分检测区域，对每个初分检测区域分配管道机器人；在初分检测区域内规划各管道机器人的初步检测路径，基于初步检测路径制定管道机器人的运动信息；构建管道机器人与远程控制端间的通信链路，基于通信链路将管道内部数据传输至远程控制端，在远程控制端设置数据库；根据运动信息向每个管道机器人发出控制指令，管道机器人在燃气管道内执行对应运动信息的控制指令，能够通过高效的远程控制技术，实现对地下管道机器人的精确操控，以提升管道检测与维护的效率和安全性。

本发明授权一种用于地下管道机器人的远程控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于地下管道机器人的远程控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待检测燃气管道并划分成多个初分检测区域，对每个初分检测区域分配管道机器人； 在初分检测区域内规划各管道机器人的初步检测路径，基于初步检测路径制定管道机器人的运动信息； 根据初分检测区域确定管道机器人的起点和终点，在起点和终点之间生成多个路径点，其中，每个特征点对应一个路径点，且在两个特征点之间设定多个路径点； 对应路径点生成初步检测路径，基于初步检测路径确定管道机器人在每个路径点的运动方向； 获取管道机器人的行驶速度以及采集点的采集范围，基于采集点的采集范围与行驶速度确定采集点的采集频率； 将运动方向与采集频率作为管道机器人对应的运动信息； 基于运动信息采集初分检测区域的管道内部数据； 构建管道机器人与远程控制端间的通信链路，基于通信链路将管道内部数据传输至远程控制端，在远程控制端设置数据库； 基于管道内部数据与管道内部环境数据确定管道异常状态并标记，其中，管道异常状态分为障碍物状态以及管道缺陷状态；将障碍物状态对应的位置作为障碍点； 基于障碍点的位置信息，对初分检测区域进行重新划分，得到再分检测区域；重新规划再分检测区域的检测路径，形成目标检测路径；基于目标检测路径制定每个管道机器人在燃气管道内部的运动信息； 根据运动信息向每个管道机器人发出控制指令，管道机器人在燃气管道内执行对应运动信息的控制指令。

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