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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于磁张量的载体干扰空中定点补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510733721.1，技术领域涉及：G05D1/606；该发明授权一种基于磁张量的载体干扰空中定点补偿方法是由石昱;卞雷祥;姚力双;黄子军;史皓天;胡杰;庄志洪;胡凯;戎晓力;李文宇设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于磁张量的载体干扰空中定点补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于磁张量的载体干扰空中定点补偿方法，包括：基于磁体模拟法建立载体干扰磁场计算模型，建立载体姿态变化以及载体中铁磁体空间位置、体积等参数与干扰磁场之间的数学映射关系；构建面向载体磁张量缩并量干扰的线性补偿模型，对载体磁张量缩并量干扰进行抑制；设计了无人机空中定点机动补偿方法，采用最优化算法计算补偿系数，降低了补偿飞行方法对大范围均匀磁场环境的要求。

本发明授权一种基于磁张量的载体干扰空中定点补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种基于磁张量的载体干扰空中定点补偿方法，其特征在于，包括： 基于姿态变化、无人机载体中铁磁体空间位置与磁场干扰的数学映射关系建立载体磁场干扰模型，所述载体磁场干扰模型具体为： ； 式中，，为真空磁导率，为第i个干扰源与第k个磁力计之间的距离，（，，）为第k个磁力计的位置坐标，（，，）为第i个干扰源的位置坐标，m为干扰源个数，为第i个干扰源的磁矩；第i个干扰源的磁矩具体为： ； 式中，，为第i个干扰源的磁化率，、、分别为第i个干扰源在l，t，v方向上的退磁系数，l方向为沿着机臂方向，t方向与l方向垂直，v方向与l方向、t方向围成的平面垂直，为铁磁体的体积，为欧拉旋转矩阵，为皆为0°时地磁场在载体坐标系上的投影，分别为无人机载体绕l，t，v三个方向的转动角度，为第i个干扰源的剩余磁化强度； 基于载体磁场干扰模型建立载体磁张量缩并量干扰补偿模型，具体为： ； 式中，为矢量磁力计阵列中测得的载体磁张量缩并量干扰，为补偿系数矩阵；，n为矢量磁力计阵列中磁力计的个数， ， ， ， ； Hekx，Heky，Hekz分别代表了第k个磁力计位置处背景磁场在x，y，z三轴上的投影，，为第k个磁力计测得的磁场，，为载体磁场干扰模型，为无人机载体坐标系转换到传感器坐标系的旋转矩阵，为第k个磁力计位置处背景磁场，k=1,2,3…n，为背景磁场的大小； 无人机在空中定点执行补偿机动动作，并获取设置在无人机载体上的矢量磁力计阵列中各个磁力计测得的磁场数据； 矢量磁力计阵列中各个磁力计测得的磁场数据，结合地磁场标量数据，计算得到矢量磁力计阵列中第i个磁力计位置处背景磁场在三轴上的投影； 将矢量磁力计阵列中第i个磁力计位置处背景磁场在三轴上的投影输入至载体磁张量缩并量干扰补偿模型，同时采用最优化算法计算载体磁张量缩并量干扰补偿模型中的补偿系数，实现磁补偿。

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