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龙图腾网获悉垒途智能教科技术研究院江苏有限公司;江苏盛昊车业有限公司;南京木马牛智能科技有限公司申请的专利一种实时逆向扫描引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120279152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757440.X，技术领域涉及：G06T15/00；该发明授权一种实时逆向扫描引导方法是由杜鑫;翟海波;李华京;陈禹伸设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实时逆向扫描引导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实时逆向扫描引导方法，属于三维点云处理技术领域，包括采集点云、建立三维主模型和W‑model模型，将两个模型进行对齐，计算对齐误差，将渲染后的数据发送给VR，制定补扫规划，解决了扫描建模时的多时段动态点云的时序同步、空间精确配准与误差补偿、高效分块缓存渲染的技术问题，本发明实现多时段点云的精确空间对齐与时间加权误差补偿，有效解决姿态漂移和时间异步问题，采用空间分块缓存和多层图层融合渲染技术，实现大规模动态点云的高效管理和VR实时可视化，基于点云覆盖率的漏扫区域自动识别与路径规划，大幅提升补扫效率。

本发明授权一种实时逆向扫描引导方法在权利要求书中公布了：1.一种实时逆向扫描引导方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：使用手持式三维扫描器对工件表面进行扫描，实时采集点云的空间坐标信息和姿态信息；每个点云数据均记录其对应的采集时间，根据采集时间为每个点附加时间标签，构建原始点云数据集； 步骤2：获取原始点云数据集并进行预处理后，通过体素网格滤波算法+三角网格重建算法对原始点云数据集中的点云进行处理，生成具有连续曲面的三维主模型并输出； 步骤3：通过融合手持式三维扫描器的实时六自由度位姿与原始点云数据，利用齐次变换矩阵将各帧点云统一至世界坐标系；利用预设时间间隔构建标准时间标签集合，将每个点的时间戳对齐至最近邻标准标签，生成增强点云数据集；对增强点云数据集进行时间分块结构处理，按时间顺序划分分块结构中的子集，生成带时间标签的W-model模型； 步骤4：利用几何中心对齐方法和ICP算法，对三维主模型和W-model模型进行空间对齐，通过构建误差补偿函数计算对齐误差，将对齐误差转换为可视化颜色，得到颜色编码，输出对齐后的三维主模型和W-model模型，同时输出颜色编码； 步骤5：将对齐后的W-model模型进行分块缓存处理； 对W-model模型和三维主模型进行渲染，将渲染后的图层结果推送给VR设备； 步骤6：将W-model模型和预设的工件的CAD模型进行对比，根据点云在CAD模型表面网格的覆盖率，识别出漏扫区域，根据漏扫区域的位置，利用代价函数生成路径规划，根据步骤5中的渲染方法将路径规划的线条渲染到三维主模型中，并发送给VR设备。

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