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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利刚性航天器的姿态控制方法、系统、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510771830.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权刚性航天器的姿态控制方法、系统、装置及介质是由赵海娟;王文迪;何玮;焦绪国;商博;王鑫萍;刘一鸣设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本刚性航天器的姿态控制方法、系统、装置及介质在说明书摘要公布了：本申请属于航天器姿态控制技术领域，公开了一种刚性航天器的姿态控制方法、系统、装置及介质，方法包括：S1、构建刚性航天器姿态动力学模型和运动学方程；S2、构建刚性航天器的T‑S模糊切换模型；S3、引入多节点随机通信协议；S4、基于T‑S模糊切换模型，设计模糊滑模控制器；S5、形成闭环控制系统进行姿态控制：基于S1‑S4设计的T‑S模糊切换模型、多节点随机通信协议及模糊滑模控制器，形成闭环控制系统，实现航天器姿态控制，并验证所述闭环控制系统的全局稳定性。本申请解决了刚性航天器姿态控制中存在的非线性强、外部扰动大、通信受限以及实时性高的技术难题，有效提高航天器在复杂空间环境中的姿态稳定性和控制精度。

本发明授权刚性航天器的姿态控制方法、系统、装置及介质在权利要求书中公布了：1.刚性航天器的姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建刚性航天器姿态动力学模型和运动学方程； S2、基于S1构建刚性航天器的T-S模糊切换模型： 所述T-S模糊切换模型选择离散时间系统进行建模，通过局部线性化方式，将整体非线性系统拆分为多个模糊规则子系统，并结合切换策略进行加权组合； 在每个所述模糊规则子系统中引入不确定性，所述不确定性与航天器转动惯量及外部干扰关联，用于动态修正控制输入； S3、基于S2引入多节点随机通信协议： 针对T-S模糊切换模型，所述多节点随机通信协议通过马尔可夫链对SC和CA双通道通信过程中的多节点通信资源竞争行为进行联合建模； S4、基于S2和S3，设计模糊滑模控制器： 结合T-S模糊切换模型的动态特性和多节点随机通信协议设计滑模函数，滑模矩阵通过T-S模糊规则动态生成，使滑模控制参数随系统模态动态调整； S5、形成闭环控制系统进行姿态控制： 集成S2-S4设计的T-S模糊切换模型、多节点随机通信协议及模糊滑模控制器，形成闭环控制系统，实现航天器姿态控制，并验证所述闭环控制系统的全局稳定性。

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