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龙图腾网获悉晋中学院申请的专利一种连接结构及包含该结构的多关节蛇形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120287277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510779639.2，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种连接结构及包含该结构的多关节蛇形机器人是由薛景杰;高孜豪;刘宇涛;刘艳云;侯雷云;李瑀;马金泽设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连接结构及包含该结构的多关节蛇形机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生蛇形机器人技术领域，公开了一种连接结构及包含该结构的多关节蛇形机器人，其连接结构包括：壳体侧壁开放，壳体的开放侧顶部和底部均设有上下贯穿的通槽；连接件具有纵向设置的钩柱，钩柱嵌入在两个通槽内；横向舵机与连接件相连接；U形锁舌水平设置在壳体内，U形锁舌远离U形开口的一端转动连接在壳体内，钩柱位于U形锁舌内；U形锁舌用于将钩柱锁定在两个通槽内；锁定件设置在壳体内并与U形锁舌相连接，锁定件用于限制U形锁舌的转动；限位件设置在壳体上，并与连接件相连接，纵向舵机与限位件相连接；该连接结构既解决了舵机连接繁琐，拆卸难度大的问题，又不影响蛇形机器人弯曲运动或直立，适用于多模块组成的机器人。

本发明授权一种连接结构及包含该结构的多关节蛇形机器人在权利要求书中公布了：1.一种连接结构，包括横向舵机（1）和纵向舵机（2），其特征在于，还包括： 壳体（3），其侧壁开放，所述壳体（3）的开放侧顶部和底部均设有上下贯穿的通槽（31）； 连接件（4），其具有纵向设置的钩柱（41），所述钩柱（41）嵌入在两个所述通槽（31）内；所述横向舵机（1）与连接件（4）相连接，所述横向舵机（1）用于带动壳体（3）和连接件（4）直立； U形锁舌（5），水平设置在壳体（3）内，所述U形锁舌（5）远离U形开口的一端转动连接在壳体（3）内，所述钩柱（41）位于U形锁舌（5）内；所述U形锁舌（5）用于将钩柱（41）锁定在两个所述通槽（31）内； 锁定件（6），设置在壳体（3）内，与U形锁舌（5）相连接，用于限制U形锁舌（5）的转动； 限位件（7），设置在壳体（3）上，与连接件（4）相连接，所述纵向舵机（2）与限位件（7）相连接；所述限位件（7）用于在纵向舵机（2）的带动下与连接件（4）卡接，以限制壳体（3）在直立过程中的转动。

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