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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种融合多传感器的特种车辆模块化数据采集装置和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120320890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510786765.0，技术领域涉及：H04J3/06；该发明授权一种融合多传感器的特种车辆模块化数据采集装置和系统是由王涵;张琳;陈虹;曾富楠;迟兆展设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合多传感器的特种车辆模块化数据采集装置和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据采集领域，尤其涉及一种融合多传感器的特种车辆模块化数据采集装置和系统，该装置包括交换机，以及分别与交换机连接的主时钟模块、多个从时钟模块、任务计算机，所述主时钟模块用于跟踪GNSS卫星的频率和时间；多个所述从时钟模块与主时钟模块实现同步，每个所述从时钟模块包括触发控制器和惯性测量单元，多个所述从时钟模块构成分布式时钟，用于多传感器之间的协调精确触发，在每个传感器上实现硬件触发或捕获硬件时间戳；所述任务计算机用于采集多传感器的数据，并对硬件时间戳进行一致性计算。与现有技术相比，本发明具有实现多传感器的纳秒级时钟精准同步、针对不同传感器采用不同的触发源，以及提升采集装置的稳定性等优点。

本发明授权一种融合多传感器的特种车辆模块化数据采集装置和系统在权利要求书中公布了：1.一种融合多传感器的特种车辆模块化数据采集装置，该装置包括交换机，其特征在于，该装置包括分别与交换机连接的主时钟模块、多个从时钟模块、任务计算机， 所述主时钟模块用于跟踪GNSS卫星的频率和时间； 多个所述从时钟模块与主时钟模块实现同步，每个所述从时钟模块包括触发控制器和惯性测量单元，多个所述从时钟模块构成分布式时钟，用于多传感器之间的协调精确触发，在每个传感器上实现硬件触发或捕获硬件时间戳； 所述任务计算机用于采集多传感器的数据，并对硬件时间戳进行一致性计算; 所述从时钟模块与可触发传感器通过触发控制器的IO接口连接，可触发传感器通过主动同步协议在多传感器间进行时钟同步； 所述对硬件时间戳进行一致性计算的过程包括： ROS节点通过以下方式生成时间戳： ， 其中，是ROS节点最终计算的时间戳，为数据采集开始时刻，为信号触发周期，为数据帧序号； 实际触发时刻和传感器采集时间如下： ， ， 其中，为计划的触发时刻；为传感器实际的采样时刻；为传感器总延迟，为的估计值，用于进行补偿；是由于时钟不同步带来的偏差；为帧索引错误的偏差个数； 由此产生的时间戳误差为： ， 当低于操作系统抖动阈值时，实时检测变得不可行； 在采集后，比较触发控制器和传感器之间的帧索引错误的偏差个数，若为0，则采集的数据集有效，否则采集的数据集失效； 对于不可触发传感器，根据是否支持时间同步，采取不同的策略以满足同步需求，具体为： 支持时间同步的传感器，与主时钟模块连接来保持时钟同步； 不支持时间同步的传感器，与从时钟模块连接来捕获硬件时间戳。

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