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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利基于BIM和无人机的门式起重机智能巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510796958.4，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于BIM和无人机的门式起重机智能巡检方法及系统是由谭毅;温子鸿;吴泽洲;陈湘生设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于BIM和无人机的门式起重机智能巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种基于BIM和无人机的门式起重机智能巡检方法及系统，该方法包括：确定门式起重机的门式起重机BIM模型和及门式起重机所处施工现场环境的倾斜摄影模型；基于BIM模型与倾斜摄影模型，进行三维空间对齐、模型体素化处理和计算轴对齐边界框，确定巡检区域；通过巡检对象对巡检区域进行碰撞检测，确定巡检视点和视线方向；基于巡检视点与巡检视点对应的障碍物分布信息，进行路径规划，得到最优巡检路径；基于巡检对象、视线方向和最优巡检路径，生成巡检任务，以使无人机基于巡检任务采集门式起重机数据，根据无人机返回的门式起重机数据生成门式起重机巡检结果。上述方案，可以提高门式起重机的检测效率和检测结果。

本发明授权基于BIM和无人机的门式起重机智能巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于BIM和无人机的门式起重机智能巡检方法，其特征在于，所述方法包括： 确定门式起重机的门式起重机BIM模型和所述门式起重机所处施工现场环境的倾斜摄影模型；其中，所述门式起重机BIM模型精细化至所述门式起重机的单个构件； 基于所述门式起重机BIM模型与所述倾斜摄影模型，进行三维空间对齐、模型体素化处理和计算轴对齐边界框，确定初始巡检空间；并基于所述初始巡检空间和所述倾斜摄影模型进行布尔差集运算，确定巡检区域，包括：对所述倾斜摄影模型进行模型体素化处理和空间膨胀，确定体素化模型；其中，所述体素化模型包括多个体素网格；对所述初始巡检空间的三维体素网格和所述体素化模型的所述多个体素网格进行布尔差集运算，确定障碍物区域； 从所述初始巡检空间中，剔除所述障碍物区域，确定所述巡检区域； 通过预先确定的巡检对象对所述巡检区域进行碰撞检测，确定初始巡检视点；并通过计算所述初始巡检视点的俯仰角、方位角以及视线聚类，确定巡检视点和视线方向，包括：确定所述无人机的所述巡检对象；基于所述巡检对象，向所述巡检区域发射射线，并对所述巡检对象进行射线追踪分析和碰撞检测，确定被遮挡的射线；从所述发射射线中剔除所述被遮挡的射线，对剩余射线与所述巡检区域的体素网格进行碰撞分析，确定所述初始巡检视点；其中，所述初始巡检视点为不同来源发射的射线均命中同一体素单元对应的视点；计算所述初始巡检视点的俯仰角与方位角，将符合所述无人机云台的旋转范围的初始巡检视点确定为所述巡检视点；对所述巡检视点进行视线聚类和方向合并，确定所述视线方向；其中，所述巡检对象为所述门式起重机的至少一个构件； 基于所述巡检视点与所述巡检视点对应的障碍物分布信息，通过A*算法进行路径规划，得到初始巡检路径；并通过蚁群算法对所述初始巡检路径的节点访问顺序进行优化得到最优巡检路径； 基于所述巡检对象、所述视线方向和所述最优巡检路径，生成巡检任务，以使所述无人机按照所述巡检任务中的所述视线方向和所述最优巡检路径飞行并采集门式起重机数据，根据所述无人机返回的门式起重机数据生成门式起重机巡检结果。

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