波士顿动力公司K.布兰克斯波尔获国家专利权
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龙图腾网获悉波士顿动力公司申请的专利机器人系统和用于控制机器人系统的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114800509B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210480461.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人系统和用于控制机器人系统的方法是由K.布兰克斯波尔;B.斯蒂芬斯;N.哈德森;Y.安部;J.巴里设计研发完成，并于2017-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人系统和用于控制机器人系统的方法在说明书摘要公布了：一种机器人系统400包括：上本体部分408b，其包括一个或多个末端执行器422、424；下本体部分408a，其包括一条或多条腿404、406；和中间本体部分408c，联接上和下本体部分。上本体控制系统417b处在末端执行器中的至少一个。中间本体部分基于作用在该至少一个末端执行器上的末端执行器力而经历第一中间本体线性力和或力矩。下本体控制系统操作417a一条或多条腿。腿经历相应表面反作用力。中间本体部分基于表面反作用力经历第二中间本体线性力和或力矩。一条或多条腿操作为使得第二中间本体线性力平衡第一中间线性力且第二中间本体力矩平衡第一中间本体力矩。
本发明授权机器人系统和用于控制机器人系统的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人系统的方法，该方法包括: 通过机器人系统的上本体控制系统操作机器人系统的上本体部分的可动末端执行器，以基于可动末端执行器的操作使可动末端执行器经历末端执行器力，并使机器人系统的中间本体部分基于所述末端执行器力经历第一中间本体力或第一中间本体力矩中的至少一个，中间本体部分将上本体部分联接到机器人系统的下本体部分，下本体部分包括配置成接触表面的腿； 将与第一中间本体力或第一中间本体力矩中的所述至少一个有关的信息从机器人系统的上本体控制系统通信到下本体控制系统； 基于可动末端执行器的操作，通过下本体控制系统操作腿，以基于腿的操作使腿经历来自表面的反作用力，并使中间本体部分基于反作用力经历第二中间本体力或第二中间本体力矩中的至少一个；和 进行以下中的至少一个：使第二中间本体力平衡至第一中间本体力或将第二中间本体力矩平衡至第一中间本体力矩，以使机器人系统的本体平衡。
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