北京术锐技术有限公司徐凯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京术锐技术有限公司申请的专利主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113876434B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110741679.X，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质是由徐凯;吴百波;杨皓哲;王翔设计研发完成，并于2021-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人领域，公开一种主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质，其中主从运动的控制方法，包括：确定从动工具的当前姿态；基于从动工具的当前姿态，确定主操作器的手柄的目标姿态；基于主操作器的手柄的目标姿态，生成主操作器的控制信号。可以实现从动工具与主操作器的手柄之间的姿态匹配，提高主从运动控制的精度。
本发明授权主从运动的控制方法、机器人系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种主从运动的控制方法，包括： 控制机器人系统进入非遥操作状态，以允许操作者在所述非遥操作状态下通过移动所述机器人系统的主操作器的手柄的位置调整所述主操作器的手柄的运动空间； 响应于遥操作控制权的触发， 确定所述机器人系统的从动工具的当前姿态； 基于所述从动工具的当前姿态，确定所述主操作器的手柄的目标姿态，所述主操作器的手柄的目标姿态与所述从动工具的当前姿态一致；以及 基于所述主操作器的手柄的所述目标姿态，生成所述主操作器的控制信号， 以使得所述主操作器的手柄运动至所述目标姿态； 以及 响应于开始操作，建立所述主操作器与所述从动工具之间的遥操作关系，以通过遥操作所述主操作器控制所述从动工具的运动。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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