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龙图腾网获悉北京车和家信息技术有限公司申请的专利相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110948039.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆是由刘锋;王艳波设计研发完成，并于2021-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆，该标定方法包括：获取待标定相机采集的第一图像；其中，第一图像中包括参考标定图案；基于第一图像，确定待标定相机的外部参数；基于外部参数，对参考标定图案中的参考点进行反投影，确定反投影误差；当基于反投影误差确定满足调整条件时，则调整参考标定图案的目标参数，并返回获取待标定相机采集的包括目标参数调整之后的参考标定图案的第二图像，直到基于第二图像确定的反投影误差不满足调整条件时，标定完成。由此，克服了参考标定图案等客观因素对相机标定的影响，提高了相机的外部参数的标定精度，有利于减小图像拼接的拼接误差，进而有利于提升图像拼接效果。

本发明授权相机标定方法、装置、图像拼接方法、相机及车辆在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括： 获取待标定相机采集的第一图像；其中，所述第一图像中包括参考标定图案； 基于所述第一图像，确定所述待标定相机的外部参数； 基于所述外部参数，对所述参考标定图案中的参考点进行反投影，确定反投影误差； 当基于所述反投影误差确定满足调整条件时，则调整所述参考标定图案的目标参数，并返回获取所述待标定相机采集的包括所述目标参数调整之后的参考标定图案的第二图像，直到基于所述第二图像确定的反投影误差不满足所述调整条件时，标定完成； 所述待标定的相机具有已知的内部参数和畸变参数； 其中，所述基于所述第一图像，确定所述待标定相机的外部参数，包括： 基于所述第一图像，确定所述参考标定图案中的参考点坐标； 获取所述参考点坐标对应的实际三维坐标； 基于所述参考点坐标、所述实际三维坐标、所述内部参数以及所述畸变参数，确定所述待标定的相机的外部参数； 其中，所述基于所述外部参数，对所述参考标定图案中的参考点进行反投影，确定反投影误差，包括： 基于所述实际三维坐标、所述内部参数、所述畸变参数和所述外部参数，反投影得到对应于所述参考点坐标的计算坐标； 基于所述参考点坐标及对应的计算坐标，确定反投影误差； 所述参考点的数目为至少一个，所述参考点坐标为（x,y），所述计算坐标为（X,Y）； 其中，所述基于所述参考点坐标及对应的计算坐标，确定反投影误差，包括： 利用下式计算所述反投影误差： 其中，L代表反投影误差，n代表参考点的数目，i代表第i个参考点，n≥1且n为整数，i取尽从1到n的整数值。

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