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龙图腾网获悉长沙中车智驭新能源科技有限公司申请的专利一种碰撞预测方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115891993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111107486.5，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种碰撞预测方法及电子设备是由刘修扬;朱田;彭之川;张智腾;刘光伟;张勇;朱泽敏;吴炳瑶设计研发完成，并于2021-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种碰撞预测方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种碰撞预测方法及电子设备，该方法包括：确定车辆坐标系及车辆的局部行驶路径；确定环境中位于车辆坐标系内的行人与车辆间的相对位置、行人的运动速度；基于局部行驶路径、行人与车辆间的相对位置、行人的运动速度确定出相对安全的第一行人及相对危险的第二行人，相对危险的第二行人表征第二行人与车辆发生碰撞的概率满足阈值要求；基于局部行驶路径、车辆当前行驶速度、第二行人与车辆间的相对位置、第二行人的运动速度确定第二行人与车辆若发生碰撞时，车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间，碰撞点位于车辆前方的局部行驶路径上；至少基于车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间确定第二行人与车辆是否发生碰撞。

本发明授权一种碰撞预测方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种碰撞预测方法，其特征在于，所述碰撞预测方法包括： 确定车辆坐标系及在所述车辆坐标系中所述车辆的局部行驶路径； 确定在所述车辆坐标系中位于所述车辆所处环境中的行人与所述车辆间的相对位置、所述行人的运动速度； 基于所述局部行驶路径、行人与所述车辆间的相对位置、行人的运动速度将所述环境中的行人进行分类，以确定出相对安全的第一行人及相对危险的第二行人，所述相对危险的第二行人表征所述第二行人与所述车辆发生碰撞的概率满足阈值要求； 基于所述局部行驶路径、车辆当前行驶速度、第二行人与所述车辆间的相对位置、第二行人的运动速度确定所述第二行人与车辆若发生碰撞时，所述车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间，所述碰撞点位于所述局部行驶路径上，并位于所述车辆前方； 至少基于所述车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间确定所述第二行人与车辆是否发生碰撞； 所述确定车辆坐标系及在所述车辆坐标系中所述车辆的局部行驶路径，包括： 以所述车辆的车头为坐标原点，以所述车辆的车长方向为x轴，以所述车辆的车宽方向为y轴建立所述车辆坐标系，在所述x轴方向，对应所述车头前方的区域为正，反之为负，在所述y轴方向，位于所述车头左侧的方向为正，反之为负； 基于所述车辆坐标系、目标公式及确定的目标轨迹参数计算确定所述局部行驶路径； 所述目标公式为： y＝A3x3+A2x2+A1x+A0 其中，系数A1,A2,A3,A0由局部路径规划模块提供，A3为轨迹曲率变化率，A2为轨迹曲率，A1为轨迹航向角，A0为轨迹Y轴距离，x为车辆X轴变量且x∈[x0,xf]，x0为路径起点即坐标系原点x0＝0，xf为局部行驶路径的终点； 所述基于所述局部行驶路径、行人与所述车辆间的相对位置、行人的运动速度将所述环境中的行人进行分类，以确定出相对安全的第一行人及相对危险的第二行人，包括： 基于目标公式及所述行人在所述车辆坐标系中相对所述车头的位置关系、x向距离、y向距离、x向行进速度、y向行进速度，以及计算每个所述行人与所述局部路径间的第一y向距离； 至少基于所述行人在所述车辆坐标系中相对所述车头的位置关系、x向距离、y向距离、x向行进速度、y向行进速度，以及所述第一y向距离将所述行人划分为相对安全的第一行人及相对危险的第二行人。

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