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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利水下导向攻泥设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111379520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201811609014.8，技术领域涉及：E21B7/04；该发明授权水下导向攻泥设备是由葛彤;王旭阳;吴超;庄广胶;赵敏;项锋;吴峰;苏婧;王猛设计研发完成，并于2018-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下导向攻泥设备在说明书摘要公布了：一种水下导向攻泥设备，包括：通过脐带缆连接的水下导向攻泥器和水面监控动力装置；所述的水下导向攻泥器包括：设置于主框架内的钻具、注入头和连续管，钻具与注入头相连，连续管穿过注入头并绕于连续管绞车上；所述的注入头的下方设有搭载平台以调节钻具的角度。本发明能够进行深水定向钻孔且实现钢缆回拖，较人力攻千斤大大减少了所用时间，降低了潜水员的劳动强度和危险，初步实现安全、有效、快速完成打捞沉船的工作。

本发明授权水下导向攻泥设备在权利要求书中公布了：1.一种水下导向攻泥设备，其特征在于，包括：水下导向攻泥器、与之相连的水面监控动力装置以及与水面监控动力装置相配合的监控机构和动力机构，其中：水下导向攻泥器包括：设置于主框架内的钻具、注入头和连续管，其中：钻具与注入头相连，连续管穿过注入头并绕于连续管绞车上；主框架的四根立柱上设有螺旋锚固机构以在水下固定整个装置的位置且主框架上设有用于承载的搭载平台以调节钻具的角度； 所述的监控机构包括：穿管电缆油管、定位传感装置、换向器、阀箱和中央监控单元，其中：穿管电缆油管位于水下导向攻泥器的连续管的内部并分别与定位传感装置和换向器连接，定位传感装置和换向器分别与中央监控单元相连，输出传感信息并接收控制指令，换向器与钻具相连，阀箱和中央监控单元位于主框架的搭载平台上并与动力机构相连以控制攻泥器； 所述的动力机构包括：主液压站、副液压站、补偿器、油箱、泥浆泵和泥浆马达，其中：主液压站、副液压站、补偿器和油箱均位于主框架的搭载平台上，泥浆泵与水下导向攻泥器的连续管相连以输送泥浆至钻具，泥浆马达设置于钻具和定位传感装置之间； 所述的泥浆泵采用海底泥浆泵并设置于搭载平台上或采用陆用泥浆泵并设置于水面，通过软管向水下导向攻泥器提供高压泥浆； 所述的中央监控单元包括：中央控制器、导航控制器、信号采集模块、信息传输模块以及隔离模块，其中：中央控制器、导航控制器与信息传输模块相连并向水面监控动力装置传输控制信息，信号采集模块分别与中央控制器、导航控制器及定位传感装置相连，将定位传感装置的传感器信息转换为通讯数据并传输至中央控制器及导航控制器，隔离模块设置于定位传感装置与信号采集模块之间并在调试状态或紧急状态时隔断二者之间连接关系； 所述的水面监控动力装置中进一步设有导航监控模块以显示导向定位系统界面，该界面包括导航信息的显示与操作窗口，界面结合轨迹曲线与数字显示全方位显示钻进状态，辅助其它相关信息的显示，便于作业人员观察与操作； 所述的动力机构进一步设有两个以上水下推进器以辅助攻泥器就位； 所述的穿管电缆油管为双层力矩的螺旋状不锈钢丝，由内而外包括：接地线、双绞线、光纤、高压电缆、内层护套、内层钢丝、外层护套和外层钢丝； 所述的导向攻泥是指：水面监控动力装置通过穿管电缆油管为水下导向攻泥器提供动力并发布指令，监控机构作业过程监控：水下传感器数据采集；基本状态参数的二维控件显示；重要状态的图形显示；隔离控制、比例控制等模拟控制；数据融合、数据存储；作业过程的回放，动力机构主要把母船提供的动力电分配给水下装置，以驱动水下装置完成钻杆挤推、回拖和螺旋锚固机构的定位，也包括对在甲板上的用电设备的供电，将停放在母船甲板上的攻泥器由船载起重设备吊放至海底指定位置，下放到水下沉船旁，启动螺旋锚固机构，将四个螺旋锚固机构钻进泥土中，为攻泥器提供支撑；操作水面遥控钻具按设定路径实现沉船底部定向钻孔，启动搭载平台，调整钻具的角度，做好钻进准备后启动泥浆泵，将泥浆通过连续管输送至钻具，辅助水下钻进，通过定位传感装置实现监控机构实时监控钻具位置后，由潜水员或者水下机器人在钻具出土后连接回拖牵引钢缆，由设备操作员在水面遥控操作完成回拖牵引工作，打捞完成，收回螺旋锚固机构，将攻泥器吊起，完成工作。

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