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龙图腾网获悉深圳市易尚展示股份有限公司申请的专利基于三相机的彩色三维成像系统及其标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110009687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910192798.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于三相机的彩色三维成像系统及其标定方法是由何懂;陈海龙;张青松;刘梦龙设计研发完成，并于2019-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三相机的彩色三维成像系统及其标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于三相机的彩色三维成像系统及其标定方法，该方法包括：通过左相机、右相机及彩色相机分别采集包含有标靶的第一图像、第二图像及第三图像，获取标志点在第一图像、第二图像及第三图像中的像素坐标；根据标志点在第一图像及第二图像中的像素坐标利用左右相机的后向投影原理对左右相机组成的双目系统进行标定，获取第一标定参数；根据左相机的外参矩阵及标志点在第三图像中的像素坐标利用彩色相机的前向投影原理对彩色相机进行标定，获取第二标定参数。本发明通过后向投影对左右相机重建成像模型完成双目系统标定；利用前向投影对彩色相机重建成像模型完成彩色相机标定，使标定优化目标函数与彩色三维重建过程一致，提高标定精度。

本发明授权基于三相机的彩色三维成像系统及其标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三相机的彩色三维成像系统的标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 建立包括有两个灰度相机与一个彩色相机的彩色三维成像系统，其中所述两个灰度相机由左相机和右相机组成； 通过左相机、右相机及彩色相机分别采集包含有标靶的第一图像、第二图像及第三图像，分别获取标志点在所述第一图像、所述第二图像及所述第三图像中的像素坐标；其中所述标靶上设置有多个标志点； 根据所述标志点在所述第一图像及所述第二图像中的像素坐标利用左右相机的后向投影原理对左右相机组成的双目系统进行标定，获取所述双目系统的第一标定参数，所述第一标定参数至少包括左相机的外参矩阵、左右相机的变换参数、内部参数及畸变参数； 根据所述左相机的外参矩阵及所述标志点在所述第三图像中的像素坐标利用彩色相机的前向投影原理对彩色相机进行标定，获取第二标定参数，所述第二标定参数至少包括彩色相机与左相机对应的变换参数、彩色相机的内部参数及畸变参数； 所述根据所述标志点在所述第一图像及所述第二图像中的像素坐标利用左右相机的后向投影原理对左右相机组成的双目系统进行标定，获取所述双目系统的第一标定参数的步骤，包括： 根据所述标志点在所述第一图像及所述第二图像中的像素坐标利用后向投影的畸变模型建立左右相机的线性投影模型； 根据所述左右相机的线性投影模型利用三角测量的射线交汇原理得到标志点三维坐标的观测值； 根据所述标志点三维坐标的观测值与实际值之间的欧氏距离偏差构造第一优化目标函数，通过优化迭代计算使所述第一优化目标函数最小以获得第一标定参数； 所述根据所述标志点在所述第一图像及所述第二图像中的像素坐标利用后向投影的畸变模型建立左右相机的线性投影模型的步骤，包括： 计算由像素坐标变换到带畸变的图像坐标的关系式作为第一变换关系式，计算由带畸变的图像坐标变换到无畸变的图像坐标的关系式作为第二变换关系式，其中所述第一变换关系式中包含左相机或右相机的内部参数，所述第二变换关系式中包含左相机或右相机的畸变参数； 将所述标志点在所述第一图像及所述第二图像中的像素坐标分别代入所述第一变换关系式和所述第二变换关系式得到左右相机的线性投影模型； 根据所述左相机的外参矩阵及所述标志点在所述第三图像中的像素坐标利用彩色相机的前向投影原理对彩色相机进行标定，获取第二标定参数的步骤，包括： 根据所述左相机的外参矩阵将世界坐标系变换为左相机对应的相机坐标系，并建立所述左相机对应的相机坐标系与彩色相机对应的相机坐标系之间的变换关系以获取标志点三维坐标在所述彩色相机对应的相机坐标系中的表达； 根据所述标志点三维坐标在所述彩色相机对应的相机坐标系中的表达，利用彩色相机的内部参数及前向投影的畸变模型得到该标志点在彩色相机投影图像中对应的像素坐标理论值； 根据所述标志点的像素坐标理论值与对应的标志点在所述第三图像中的实际像素坐标之间的欧氏距离偏差构造第二优化目标函数，通过优化迭代计算使所述第二优化目标函数最小以获得第二标定参数； 所述根据所述标志点三维坐标在所述彩色相机对应的相机坐标系中的表达，利用彩色相机的内部参数及前向投影的畸变模型得到该标志点在彩色相机投影图像中对应的像素坐标理论值的步骤，包括： 根据所述标志点三维坐标在所述彩色相机对应的相机坐标系中的表达获得该标志点在彩色相机投影图像中归一化的图像坐标； 计算由所述标志点在彩色相机投影图像中归一化的图像坐标变换到带畸变的图像坐标的关系式作为第三变换关系式，所述第三变换关系式中包含彩色相机的畸变参数； 计算由所述第三变换关系式中带畸变的图像坐标变换到理论像素坐标的关系式作为第四变换关系式，所述第四变换关系式中包含彩色相机的内部参数； 根据所述第三变换关系式和所述第四变换关系式得到理论像素坐标的计算表达式并作为所述像素坐标理论值。

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