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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利非结构化道路凹凸特征模型构建方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411369872.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权非结构化道路凹凸特征模型构建方法及相关设备是由伍文广;邱松江;王彦哲;王丹琦;章杰;万玉平;邱增华;曹肄设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本非结构化道路凹凸特征模型构建方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆环境感知技术领域，公开一种非结构化道路凹凸特征模型构建方法及相关设备。该方法包括：构造基于高斯函数的初始道路模型；基于初始道路模型，随机生成多个初始路面点云数据；根据初始路面点云数据的凹凸特征信息，对初始路面点云数据进行分类和聚类，得到多个感兴趣点云簇；将各感兴趣点云簇拟合为由多个二维高斯函数的形式表示，得到非结构化道路凹凸特征模型。本申请实施例通过对路面进行重新建模，可以提高对路面的感知精度。

本发明授权非结构化道路凹凸特征模型构建方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种非结构化道路凹凸特征模型构建方法，其特征在于，包括： 构造基于高斯函数的初始道路模型； 基于所述初始道路模型，随机生成多个初始路面点云数据；所述初始路面点云数据包含随机生成的凹凸特征信息； 根据所述初始路面点云数据的凹凸特征信息，对所述初始路面点云数据进行分类和聚类，得到多个感兴趣点云簇；所述感兴趣点云簇包含多个相同类别的感兴趣点云数据，所述感兴趣点云数据为具有感兴趣凹凸特征信息的初始路面点云数据，所述感兴趣凹凸特征信息所对应的凹凸特征对驾驶产生干扰强度达到预设干扰强度阈值； 将各所述感兴趣点云簇拟合为由多个二维高斯函数的形式表示，得到非结构化道路凹凸特征模型； 所述非结构化道路凹凸特征模型的表达式为： ， 其中，表示道路表面的高度，任意（x，y）坐标对应一个高度值，Aj为感兴趣点云簇的幅值，μxj为感兴趣点云簇的幅值点的x轴坐标，μyj为感兴趣点云簇的幅值点的y轴坐标，cj为下降系数，为感兴趣点云簇在x轴正方向的分布范围，为感兴趣点云簇在x轴负方向的分布范围，为感兴趣点云簇在y轴正方向的分布范围，为感兴趣点云簇在y轴负方向的分布范围，j=1,2,...,m，m为感兴趣点云簇的总数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙理工大学，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市天心区赤岭路45号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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