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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利基于水平夹角校准图像的视觉检测信息采集装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119246523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411403205.4，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权基于水平夹角校准图像的视觉检测信息采集装置及方法是由刘晓刚;徐刚;勾立争;岳清瑞设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水平夹角校准图像的视觉检测信息采集装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水平夹角校准图像的视觉检测信息采集装置及方法，属于机器视觉检测技术领域，该装置包括：带有变焦镜头的工业相机、云台装置、固定装置、激光测距传感器组件、信号采集同步器以及图像自动校准模块；其中，工业相机用于捕捉被测结构表面区域图像；激光测距传感器组件用于确定相机镜头轴线与被测结构表面法线之间形成的水平夹角；信号采集同步器用于确保相机和激光测距传感器组件间数据采集一致性；图像自动校准模块用于校正相机所捕捉的图像因所述水平夹角所产生的畸变，得到校正后的图像。采用本发明技术方案，可确保图像数据的准确性，从而提升工程结构健康检测和监测的效率与精度。

本发明授权基于水平夹角校准图像的视觉检测信息采集装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于水平夹角校准图像的视觉检测信息采集装置，其特征在于，包括：带有变焦镜头的工业相机、云台装置、固定装置、激光测距传感器组件、信号采集同步器和图像自动校准模块；其中，工业相机安装在云台装置上，云台装置安装在固定装置上；激光测距传感器组件安装于工业相机的顶部；工业相机和激光测距传感器组件分别与信号采集同步器电连接； 工业相机用于捕捉被测结构表面区域的图像； 激光测距传感器组件用于实时测量工业相机的光心与被测结构表面区域不同位置之间的距离信息，并确定工业相机的镜头轴线与被测结构表面法线之间形成的水平夹角；激光测距传感器组件包括第一激光测距传感器、第二激光测距传感器和第三激光测距传感器；其中，第二激光测距传感器与工业相机的光轴重合，第一激光测距传感器和第三激光测距传感器沿工业相机的光轴两侧对称布置，且第一激光测距传感器上设置有第一角度调节按钮，第三激光测距传感器设置有第二角度调节按钮，第一角度调节按钮与第一激光测距传感器机械连接，用于调整第一激光测距传感器的角度；第二角度调节按钮与第三激光测距传感器机械连接，用于调整第三激光测距传感器的角度； 信号采集同步器用于同步控制工业相机和激光测距传感器组件的启动与关闭，以确保工业相机和激光测距传感器组件之间的数据采集一致性； 图像自动校准模块用于： 获取相机镜头轴线与被测结构表面法线之间的水平夹角，公式表示为： 其中，S1为第一激光测距传感器所测得的光心距被测结构表面的距离；S3为第三激光测距传感器所测得的光心距被测结构表面的距离；S2为第二激光测距传感器所测得的光心距被测结构表面的距离；第一激光测距传感器的轴线与第二激光测距传感器的轴线之间的夹角以及第三激光测距传感器的轴线与第二激光测距传感器的轴线之间的夹角均为α； 以相机拍摄的图像的竖向中心线为界，对图像左半部分区域进行透视变换修正，修正前，选取图像左半部分区域的四个边界点，其像素坐标依次为：0,0、w2,0、w2,h、0,h；修正后，四个边界点的坐标分别变为：w2,0、w2,h、其中，θ为相机视角；w为图像的宽度；h为图像的高度；通过图像左半部分区域四个边界点的坐标变化，利用透视变换原理，获取图像左半部分区域的透视变换矩阵H左，并将H左应用于图像的左半部分区域，自动校正因畸变引起的图像变形； 以相机拍摄的图像的竖向中心线为界，对图像右半部分区域进行透视变换修正，修正前，选取图像右半部分区域的四个边界点，其像素坐标依次为：w2,0、w,0、w,h、w2,h；修正后，四个边界点的坐标分别变为：w2,0、w2,h；根据图像右半部分区域的四个边界点的坐标变化，获取图像右半部分区域透视变换矩阵H右，并将H右应用于图像的右半部分区域，自动校正因畸变引起的图像变形； 将校正后的图像左半部分区域与图像右半部分区域并成一个完整的图像，确保两部分之间的接缝平滑过渡，得到校正后的图像。

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