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龙图腾网获悉广西师范大学申请的专利一种基于opencv的无人机航拍多图像拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119444561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411474678.3，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种基于opencv的无人机航拍多图像拼接方法是由罗玉玲;吴宇豪;秦圣;付强;黄可;刘俊秀设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于opencv的无人机航拍多图像拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于opencv的无人机航拍多图像拼接方法，包括以下步骤：S1、获取航拍图像数据集，采用OpenCVCUDA并行处理技术，在GPU上对航拍图像数据集的图像信息进行预处理；S2、建立内存管理机制，在预处理过程中，结合利用CUDA的并行计算能力，动态计算图像信息的内存大小请求，并在内存管理机制内预定义不同大小的内存块，优化内存分配；S3、根据图像信息的特征信息，将经过预处理的图像信息进行分组，使用CUDA并行化处理各个分组内的图像拼接任务；通过采用OpenCVCUDA并行处理技术，在GPU上对航拍图像进行预处理，显著提高了图像处理的速度和效率，利用CUDA的并行计算能力，动态计算图像信息的内存大小请求，并优化内存分配，从而进一步提升了整体性能。

本发明授权一种基于opencv的无人机航拍多图像拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于opencv的无人机航拍多图像拼接方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取航拍图像数据集，采用OpenCVCUDA并行处理技术，在GPU上对航拍图像数据集的图像信息进行预处理； S2、建立内存管理机制，在预处理过程中，结合利用CUDA的并行计算能力，动态计算图像信息的内存大小请求，并在内存管理机制内预定义不同大小的内存块，优化内存分配； S3、根据图像信息的特征信息，将经过预处理的图像信息进行分组，使用CUDA并行化处理各个分组内的图像拼接任务； 所述内存管理机制的内存分配包括以下步骤： S201、根据预定义的内存块大小，创建多个等级的空闲内存块链表，每个等级对应一种固定大小的内存块； S202、当用于请求分配内存时，根据请求的大小动态计算最小且合适的内存块大小和对应的等级，并从对应等级的空闲链表中取出内存块；如果该等级的空闲链表中没有可用的内存块，则向操作系统申请新的内存块并返回给用户； S203、当用户释放内存时，提取内存块的头部信息以确定其所属等级，并将该内存块插入对应等级的空闲链表中； 所述内存管理机制内采用线程安全的机制，并将线程安全机制组织成线程块和网格，将图像拼接任务分解成多个可以并行处理的子任务； 所述图像拼接任务的拼接过程包括以下步骤： S301、利用机器学习或深度学习技术，对图像特征进行自动提取和分组，其中，分组的依据包括图像信息的重叠区域、拍摄角度、时间戳、图像相似度以及光照条件变化情况； 302、根据图像信息特征的大小和复杂度，动态调整内存块的分配，基于图像信息特征，采用变换模型与融合算法，减少拼接痕迹； 303、在图像拼接的缝合处，采用平滑过渡算法，减少视觉上的不连续感，同时，通过比较拼接图像与原始图像的重叠区域、检查拼接缝合处的平滑度对拼接结果进行自动验证； 所述图像拼接任务的拼接过程包括特征点检测、特征点描述、特征点匹配、特征点对齐、图像融合以及图像优化，其中特征点对齐用于计算图像之间的相对位移和角度，采用最小二乘法拟合出图像拼接的过程表达式： M＝argminM∑x||x′i-Mxi||2 式中，M是变换矩阵，用于表示图像拼接后的特征点；xi是原图像中的特征点；x′i是拼接过程中与xi相对应的特征点。

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