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龙图腾网获悉中建科工集团有限公司;元宇智数(深圳)科技有限公司申请的专利面向户外视觉测量的相机快速鲁棒标定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119048607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411515204.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权面向户外视觉测量的相机快速鲁棒标定方法、装置及设备是由刘奔;王建;吴伟;易天琦;李超;张玉萍;钱雅超;周双喜设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向户外视觉测量的相机快速鲁棒标定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了面向户外视觉测量的相机快速鲁棒标定方法、装置及设备，方法包括：获取与待标定相机对应的针孔相机模型，并结合预设构建信息构建初始线性方程；基于预设转换策略对其进行转换得到齐次方程，并基于零点分析策略对其进行零点分析处理，得到零点分析结果集；基于筛选策略对零点分析结果集进行筛选，得到筛选后零点分析结果并确定当前初始平移向量；基于迭代优化策略对当前初始平移向量进行迭代优化，得到优化后平移向量以用于标定相机。本发明实施例能从针孔相机模型出发，直接构建不基于中间变量的约束，从而提升对点分布情况的鲁棒性；而且采用基于旋转矩阵约束的零空间分析框架，能对待标定相机进行更快捷和高精度的标定。

本发明授权面向户外视觉测量的相机快速鲁棒标定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种面向户外视觉测量的相机快速鲁棒标定方法，其特征在于，包括： 获取与待标定相机对应的针孔相机模型，并基于所述针孔相机模型和预设构建信息对应构建初始线性方程； 基于预设转换策略对所述初始线性方程进行转换，得到齐次方程； 基于预设的零点分析策略对所述齐次方程进行零点分析处理，得到包括有若干对旋转矩阵元素和焦距的零点分析结果集；其中，所述零点分析结果集中每一个零点分析结果对应一对旋转矩阵元素和焦距； 基于预设的筛选策略对所述零点分析结果集进行筛选，得到筛选后零点分析结果； 基于所述筛选后零点分析结果确定当前初始平移向量； 基于预设的迭代优化策略对所述当前初始平移向量进行迭代优化，得到优化后平移向量，以使得所述待标定相机基于所述优化后平移向量进行标定； 若确定所述待标定相机的多个控制点对应的控制点坐标共面，则基于所述零点分析策略中的共面配置策略及旋转矩阵正交性约束对所述齐次方程进行零空间系数求解，得到第二零空间系数，并以所述第二零空间系数确定所述零点分析结果集；其中，在执行所述共面配置策略之前还包括使图像物理坐标系的Z轴垂直于控制点所在的平面；若确定所述多个控制点对应的控制点坐标共面则对应于平面点配置，在平面点配置对应的预处理方法为对世界坐标系作刚性变换，使图像物理坐标系的Z轴垂直于控制点所在平面；所述基于所述零点分析策略中的共面配置策略及旋转矩阵正交性约束对所述齐次方程进行零空间系数求解，得到第二零空间系数的步骤是在所述图像物理坐标系中结合共面配置策略及旋转矩阵正交性约束对所述齐次方程进行零空间系数求解得到所述第二零空间系数，并将刚性变换补偿至所述第二零空间系数以确定的所述零点分析结果集。

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