中国民用航空飞行学院杨泳获国家专利权
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龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利基于故障切割的抗差方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119779344B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411654914.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于故障切割的抗差方法是由杨泳;孔令兵;李东霖;付玉洁;鲁东洋;徐开俊设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于故障切割的抗差方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于故障切割的抗差方法，应用于GNSSSINS双导航传感器组合导航系统中，包括：在残差卡方检验法与渐消序贯概率比检测法基础上进行改进优化；根据两种优化改进后检测方法识别故障类型，根据故障类型设置处理因子，通过重置处理因子和抗差处理因子交替响应的方式实现对故障的切割处理；本发明有效提高了传统抗差方式的抗差效果。
本发明授权基于故障切割的抗差方法在权利要求书中公布了：1.一种基于故障切割的抗差方法，其特征在于，应用于GNSSSINS双导航传感器组合导航系统中，具体包括以下步骤： 步骤1、在残差卡方检验法与渐消序贯概率比检测法基础上进行改进优化； 所述步骤1具体如下： 采用序贯的思想对残差卡方检验进行优化，假设仅对组合导航的经纬高三维位置信息进行观测，设εi,k为第k时刻的位置量测残差，其中i＝1,2,3；此时第i个维度残差对应的卡方统计量λi,k为： 式中，Pi,i,kk-1为Pk,k-1第i行i列的对角线元素，Ri,i,k为Rk第i行i列的对角线元素； 在渐消序贯概率比检测法中，将计算统计量过程中超过检测门限的残差统计结果对应的量测维度的协方差Pi,ik,k-1替换为上一时刻的Pi,ik-1，用于防止计算所用的Pi,ik,k-1随着故障的不断施加而持续增长，从而减弱检测统计量的增长趋势；同时，为保证统计量不为负，影响统计结果的增长速率，取统计量步骤2、根据两种优化改进后检测方法识别故障类型，根据故障类型设置处理因子，通过重置处理因子和抗差处理因子交替响应的方式实现对故障的切割处理。
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