合肥工业大学刘慧荃获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利全向机器人组协同路径规划导航方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501938B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411686755.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权全向机器人组协同路径规划导航方法、系统及存储介质是由刘慧荃;甄圣超;钟华勇;孙浩设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本全向机器人组协同路径规划导航方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了全向机器人组协同路径规划导航方法、系统及存储介质，其中，协同路径规划导航方法，包括如下步骤：S1、收集主机器人从自身传感器接收到的数据，并构建全局规划轨迹；S2、计算主机器人与从机器人之间的当前实际距离，控制从机器人与主机器人保持预设协同间距范围；S3、按照全局规划轨迹，驱动主机器人和从机器人同步运动；S4、收集从机器人从自身传感器接收到的数据，局部优化从机器人的路径规划轨迹；S5、重复执行步骤S1‑S4，直至主机器人到达目标点。本发明通过局部优化路径规划轨迹，精准控制各个从机器人的路径，便于依次通过狭窄空间通道而不发生碰撞，从而提高了多机器人协调控制的处理效率。
本发明授权全向机器人组协同路径规划导航方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.全向机器人组协同路径规划导航方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、收集主机器人从自身传感器接收到的数据，并构建全局规划轨迹； S2、计算主机器人与从机器人之间的当前实际距离，若当前实际距离小于预设协同间距范围，驱动从机器人远离主机器人；若当前实际距离大于预设协同间距范围，驱动从机器人靠近主机器人； S3、按照全局规划轨迹，驱动主机器人和从机器人同步运动； S4、收集从机器人从自身传感器接收到的数据，检查并计算从机器人与已探测的障碍物之间的实时距离，如果实时距离小于设定安全距离，则驱动从机器人以主机器人为圆心围绕主机器人做圆周运动，远离障碍物；反之，继续驱动从机器人保持当前的规划轨迹运行； S5、重复执行步骤S1-S4，直至主机器人到达目标点。
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