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龙图腾网获悉中国民航管理干部学院申请的专利城市场景下有人机和无人机协同运行冲突检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119207176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411696855.2，技术领域涉及：G08G5/80；该发明授权城市场景下有人机和无人机协同运行冲突检测方法是由吕人力;武梅丽文设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本城市场景下有人机和无人机协同运行冲突检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行控制技术领域，具体涉及一种城市场景下有人机和无人机协同运行冲突检测方法，包括：战略级有人机无人机冲突检测方法，在有人机飞行活动前，基于无人机静态基础航路信息和有人机飞行计划信息，生成无人机航路和有人机飞行计划的最小限定箱，并生成无人机航路R*树；检索有人机飞行计划的最小限定箱MBB与无人机航路R*树是否存在空间重叠，确定有人机飞行计划所影响的无人机航路；战术级有人机无人机冲突检测方法，在有人机飞行活动进行中，基于有人机空间保护区和无人机基础静态航路信息，实时计算有人机空间保护区是否和无人机航路存在冲突。本发明可提升低空空域内有人机和无人机的运行效率，规避冲突风险。

本发明授权城市场景下有人机和无人机协同运行冲突检测方法在权利要求书中公布了：1.一种城市场景下有人机和无人机协同运行冲突检测方法，其特征在于，包括战略级有人机无人机冲突检测方法和战术级有人机无人机冲突检测方法； 其中，战略级有人机无人机冲突检测方法包括： 在有人机飞行活动前，基于无人机静态基础航路信息，生成一系列无人机航路的最小限定箱MBB，并生成无人机航路R*树； 基于有人机飞行计划信息，生成有人机飞行计划的最小限定箱MBB； 检索有人机飞行计划的最小限定箱MBB与无人机航路R*树是否存在空间重叠，确定有人机飞行计划所影响的无人机航路； 战术级有人机无人机冲突检测方法包括：在有人机飞行活动进行中，基于有人机空间保护区和无人机基础静态航路信息，实时计算有人机空间保护区是否和无人机航路存在冲突，若存在冲突，则对有人机驾驶员提供告警信息； 在战术级有人机无人机冲突检测方法中，有人机空间保护区为椭球形，由碰撞区和告警区组成，其中，碰撞区为圆柱形，告警区为椭球形内除圆柱形之外的区域；有人机位于水平剖面椭圆形长轴的焦点位置； 在战术级有人机无人机冲突检测方法中，有人机空间保护区是否和无人机航路存在冲突的计算过程包括： 基于无人机基础静态航路信息，构建无人机航路最小限定箱，并生成无人机航路R*树； 以有人机空间保护区的中点为中心，以椭球形水平长轴半径Rx的2倍为半径，绘制球形范围；通过R*树搜索该球形范围是否与无人机航路R*树存在空间重叠，将存在空间重叠的无人机航路视为有潜在冲突风险； 对筛选出的存在潜在冲突风险的无人机航路与有人机空间保护区进行冲突计算，判断无人机航路是否与有人机空间保护区相交。

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