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龙图腾网获悉山东新巨龙能源有限责任公司申请的专利一种基于人工智能的矿用机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411727636.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于人工智能的矿用机器人路径规划方法是由高东忍;万晓;张民永;王若松;田慧;杨田田;司佩田;申新新设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的矿用机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能的矿用机器人路径规划方法，涉及人工智能技术领域，通过引入环境感知系数Rfx、环境变化系数Envc及动态障碍监测机制，结合动态障碍物总数Zzs、障碍物距离Zjj、障碍物相对速度Zsd和机器人转向半径Zbj的实时数据处理，有效解决了传统路径规划无法适应矿井环境突发变化的问题；通过动态评估环境变化系数Envc，生成避障路径，提升路径规划的安全性与适应性；同时计算评估任务紧急程度系数Urg，优先生成路径调整方案，提高了紧急任务响应效率；此外，通过路径能耗评估值Nex的计算评估，判断是否启动路径优化模式，保障任务顺利完成并减少能耗风险；整体提升了矿用机器人路径规划的动态适应性、任务分配效率及能耗管理能力。

本发明授权一种基于人工智能的矿用机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的矿用机器人路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、预先获取矿区环境的三维电子地图，结合矿井内传感器数据，锁定若干潜在障碍物及动态变化区域；接着基于三维电子地图进行矿井区域的划分，获取若干组矿井子区域；其次预设若干组矿用机器人并进行序号标注，最后将矿用机器人与矿井子区域进行与配对； S2、实时监测矿井子区域内矿用机器人的电能状态、位置状态及环境感知信息，以生成综合状态集合，基于综合状态集合确定矿用机器人在当前位置的环境感知系数Rfx并评估，根据环境感知系数Rfx的评估内容筛选出环境感知不足的矿用机器人或为矿用机器人规划初阶避障路径； S3、根据S2步骤中获取的矿用机器人环境感知不足的情况，结合矿井子区域作业环境的突发状态变化，实时监测若干组矿用机器人的任务处理数据信息，构建任务状态集合，并根据任务状态集合生成序号为i的矿用机器人当前任务紧急程度系数Urg，基于任务紧急程度系数Urg调整路径规划优先级，优先为任务紧急的机器人生成动态路径调整方案； S4、根据S3步骤中调整的路径规划优先级，对序号为i的机器人所在路径进行动态障碍监测，结合实时环境感知数据、动态障碍数据及机器人的运动模型，生成环境变化系数Envc并评估，根据环境变化系数Envc的评估内容生成进阶避障路径； S5、同时对矿井子区域内的安全区域和作业区域的状态数据进行监测与记录，结合序号为i的机器人的当前电能消耗相关数据及矿区内的障碍物分布相关数据，预测机器人完成当前任务的路径能耗评估值Nex并评估，最终确定矿用机器人能否顺利完成当前任务以及是否需进入路径优化模式； 所述S1包括S11和S12，具体为： S11、基于矿区的环境勘测相关数据，预先从中提取矿区的地质数据、矿井结构数据以及地理标注信息数据，生成矿区的三维电子地图； S12、在获取三维电子地图后，系统通过矿井内布置的多类型传感器，包括激光扫描、红外传感器和超声波传感器，实时采集矿井环境数据，并与三维电子地图进行数据整合；根据传感器反馈的信息，检测并锁定矿区中的潜在障碍物、动态变化区域及特殊地形，其次对矿区中的潜在障碍物、动态变化区域及特殊地形进行标记，包括相应位置坐标和动态属性； 所述S2包括S21和S22，具体为： S21、每台机器人通过嵌入式传感器获取当前电量、地理位置坐标及周边环境状况；接着提取综合状态集合中的剩余电量值Eb、当前位置的障碍物密度Obd、矿井环境光照强度Lum和矿区空气粉尘浓度Dus，通过以下公式计算获取矿用机器人当前位置的环境感知系数Rfx： S22、通过预设环境感知阈值Q与环境感知系数Rfx进行对比评估，对环境感知不足的机器人进行筛选，其具体内容如下： 当环境感知阈值Q＜环境感知系数Rfx时，则表明机器人对当前所处的环境感知能力异常，存在感知不足的情况；则对当前矿井子区域内的矿用机器人进行异常标记，并进行更换或异常调整； 当环境感知阈值Q≥环境感知系数Rfx时，则表明机器人对当前所处的环境感知能力正常；此时对当前矿用机器人进行初阶避障路径的规划，包括依据当前位置的障碍物密度Obd和任务目标动态避障； 所述S3包括S31和S32，具体为： S31、任务状态集合中包括任务剩余时长Rsc、任务优先级权重值Ryx、当前任务完成进度值Rjd；提取任务状态集合，通过以下公式计算获取序号为i的矿用机器人当前的任务紧急程度系数Urg：

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