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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种嘴部多自由度的表情机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119304907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757275.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种嘴部多自由度的表情机器人是由邹俊;生钦丞;桂鹤;秦浩;王咏浩;孔昱捷设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种嘴部多自由度的表情机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种嘴部多自由度的表情机器人。眉毛机构、眼部机构、鼻部机构和嘴部机构均与外壳机构连接，眉毛机构和嘴部机构分别安装在眼部机构的顶端和底端，鼻部机构安装在嘴部机构上，眉毛机构、眼部机构和嘴部机构均与变形机构连接，嘴部机构主要由电磁铁驱动，通过电磁铁控制嘴部机构的多自由度运动，变形机构中的眼眉变形单元和嘴部变形单元均由蜗轮蜗杆结构驱动，通过蜗轮蜗杆结构实现机器人眉眼和嘴部的变形。本发明采用电磁铁驱动，可以实现快速、实时的驱动响应，满足面部表情以及嘴部动作所需频率的要求，采用蜗轮蜗杆结构可以实现眉眼和嘴部的变形，实现脸部的放大缩小，匹配不同脸型。

本发明授权一种嘴部多自由度的表情机器人在权利要求书中公布了：1.一种嘴部多自由度的表情机器人，其特征在于： 包括外壳机构（1）、眉毛机构（2）、眼部机构（3）、鼻部机构（4）、嘴部机构（5）和变形机构（6）；眉毛机构（2）、眼部机构（3）、鼻部机构（4）和嘴部机构（5）均与外壳机构（1）连接，眉毛机构（2）和嘴部机构（5）分别安装在眼部机构（3）的顶端和底端，鼻部机构（4）安装在嘴部机构（5）上，眉毛机构（2）、眼部机构（3）和嘴部机构（5）均与变形机构（6）连接，所述嘴部机构（5）主要由电磁铁驱动，通过电磁铁控制嘴部机构（5）的多自由度运动，所述变形机构（6）中的嘴部变形单元（62）主要由蜗轮蜗杆结构驱动，通过蜗轮蜗杆结构实现机器人嘴部的变形； 所述的嘴部变形单元（62）包括第一嘴部变形连杆（6201）、第二嘴部变形连杆（6202）、第三嘴部变形连杆（6203）、第四嘴部变形连杆（6204）、第五嘴部变形连杆（6205）、第六嘴部变形连杆（6206）、第七嘴部变形连杆（6207）、第八嘴部变形连杆（6208）和嘴部变形蜗轮蜗杆（622）； 所述第一嘴部变形连杆（6201）的一端与嘴部机构（5）中的一个上唇侧边固定支架（518）铰接，另一端与第二嘴部变形连杆（6202）的一端铰接，第二嘴部变形连杆（6202）的另一端与嘴部机构（5）的上唇中固定支架（519）铰接，第三嘴部变形连杆（6203）的一端与上唇中固定支架（519）铰接，另一端与第四嘴部变形连杆（6204）的一端铰接，第四嘴部变形连杆（6204）的另一端与嘴部机构（5）中的另一个上唇侧边固定支架（518）铰接；第五嘴部变形连杆（6205）的一端与嘴部机构（5）中的一个上唇侧边固定支架（518）铰接，另一端与第六嘴部变形连杆（6206）的一端铰接，第六嘴部变形连杆（6206）的另一端与上唇中固定支架（519）铰接，第七嘴部变形连杆（6207）的一端与上唇中固定支架（519）铰接，另一端与第八嘴部变形连杆（6208）的一端铰接，第八嘴部变形连杆（6208）的另一端与嘴部机构（5）中的另一个上唇侧边固定支架（518）铰接；所述嘴部变形蜗轮蜗杆（622）安装在嘴部机构（5）的下唇中固定支架（516）上。

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