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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种无人机方向实时估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119646375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411786761.4，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种无人机方向实时估计方法及系统是由李建中;郭少智;刘远;符哲;辜晓波设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机方向实时估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种无人机方向实时估计方法及系统，涉及信号处理的技术领域，方法包括基于二维阵列，计算位于均匀线性阵列上的协方差矩阵，将协方差矩阵映射为实数域协方差矩阵；若无人机数量已知，取实数域协方差矩阵的前K列构建信号子空间矩阵，基于信号子空间矩阵计算噪声子空间矩阵；否则基于实数域协方差矩阵计算噪声子空间矩阵；构建噪声子空间矩阵的多项式，对多项式进行求解得到非耦合解，对非耦合解进行解析，得到无人机方向分别与X轴和Y轴的夹角；对夹角进行矩阵转化处理，得到排序矩阵，使用排序矩阵对夹角进行处理，得到无人机方向的实时估计值。本发明降低运算复杂度，减少算法运行时间，降低方向估计时延，实现实时地方向估计。

本发明授权一种无人机方向实时估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机方向实时估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1.构建由两个均匀线性阵列组成的二维阵列，所述均匀线性阵列由若干阵元组成； S2.基于所述二维阵列，计算位于所述均匀线性阵列上的协方差矩阵，将所述协方差矩阵映射为实数域协方差矩阵； S3.判断无人机数量是否已知，若是，则取所述实数域协方差矩阵的前列构建信号子空间矩阵，基于所述信号子空间矩阵，计算噪声子空间矩阵；若否，则基于所述实数域协方差矩阵，计算噪声子空间矩阵； S4.构建所述噪声子空间矩阵的多项式，对所述多项式进行求解，得到位于单位圆附近的非耦合解，对所述非耦合解进行解析，得到无人机方向分别与X轴和Y轴的夹角； S5.对所述夹角进行矩阵转化处理，得到排序矩阵，使用所述排序矩阵对所述夹角进行处理，得到无人机方向的实时估计值； S1所述二维阵列包括沿X轴正方向均匀线性阵列和沿Y轴正方向均匀线性阵列，所述沿X轴正方向均匀线性阵列以原点为起点每间隔d放置一个阵元，d为阵元单位间距，共放置M+1个阵元；所述沿Y轴正方向均匀线性阵列以原点为起点每间隔放置一个阵元，共放置M+1个阵元，所述沿X轴正方向均匀线性阵列和沿Y轴正方向均匀线性阵列共用原点处的阵元； 计算位于所述沿X轴正方向均匀线性阵列上的协方差矩阵的表达式如下： 其中，表示沿X轴正方向均匀线性阵列上的协方差矩阵，表示的近似协方差，表示沿X轴正方向均匀线性阵列的输出快拍数据矩阵，表示复数集，表示维度，T表示时间点，表示在时间点T读取沿X轴正方向均匀线性阵列的输出向量，表示矩阵共轭转置，表示矩阵共轭，表示矩阵转置，表示交换矩阵； 计算位于所述沿Y轴正方向均匀线性阵列上的协方差矩阵的表达式如下： 其中，表示沿Y轴正方向均匀线性阵列上的协方差矩阵，表示的近似协方差，表示沿Y轴正方向均匀线性阵列的输出快拍数据矩阵，表示在时间点T读取沿Y轴正方向均匀线性阵列的输出向量。

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