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龙图腾网获悉深圳华云时空技术有限公司申请的专利一种基于UWB的空间指向定位方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411862177.2，技术领域涉及：G06F3/038；该发明授权一种基于UWB的空间指向定位方法以及装置是由李振亚;王春华;陈明江设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于UWB的空间指向定位方法以及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于UWB的空间指向定位方法以及装置，包括指向装置及被指向装置，指向装置上设置有至少两个前后排布的指向装置UWB天线以及IMU惯导芯片，被指向装置至少设置有两个间隔设置的UWB锚点，UWB锚点上设置有至少一个UWB锚点天线，通过指向装置的IMU惯导芯片获得第一方位角αimu，通过指向装置UWB天线和UWB锚点天线配合通过DS‑TWR测距过程获得的距离和相位差计算获得第二方位角αuwb。最后采用融合算法对第一方位角αimu和第二方位角αuwb加以融合，从而得到准确的指向装置指向姿态，并根据该指向姿态计算指向装置在被指向装置上的投影点坐标。

本发明授权一种基于UWB的空间指向定位方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB的空间指向定位方法，其特征在于， 包括指向装置以及被指向装置，所述指向装置上设置有至少两个前后排布的指向装置UWB天线，所述被指向装置上至少设置有两个间隔设置的UWB锚点，并通过两个UWB锚点建立基于所述UWB锚点的空间坐标系； 所述指向装置分别与所述UWB锚点进行DS-TWR测距，并得到所述指向装置在所述UWB锚点的空间坐标系内的坐标，以及通过所述指向装置内的所述指向装置UWB天线得到相位差和； 所述指向装置内设置有IMU惯导芯片，并能够根据所述IMU惯导芯片得到所述指向装置和所在水平平面的夹角以及惯导计算的第一方位角； 通过相位差和以及坐标能够计算出基于所述指向装置的姿态向量，并得到第二方位角； 采用融合算法对第一方位角和第二方位角加以融合，从而得到准确的所述指向装置的指向姿态，并根据所述指向姿态计算所述指向装置在所述被指向装置上的投影点坐标； 所述UWB锚点内设置有加速度传感器ACC，通过所述加速度传感器ACC能够获得自身安装时候的姿态，使得UWB锚点在安装时，能够根据天线方向图调整姿态，以天线方向图更好的朝向面对所述指向装置，以提升系统性能，在调整姿态的过程中，所述UWB锚点能够实时通过加速度传感器ACC计算出当前的姿态角，从而在计算指向装置在基于所述UWB锚点的空间坐标系内的高度时加以补偿。

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