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龙图腾网获悉四川大学申请的专利复杂网络环境下无人车安全预测跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411872928.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权复杂网络环境下无人车安全预测跟踪控制方法是由宁召柯;龚杰旭;张凯;季袁冬;杨俊聪;文泽凌设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂网络环境下无人车安全预测跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂网络环境下无人车安全预测跟踪控制方法，该方法包括S1将期望轨迹发送给无人车；S2判断无人车是否是初次运行，若是，则进入S3，否则进入S6；S3计算无人车的最优控制量，并将其发送给状态估计器估下一时刻的估计状态；S4将最优控制量通过含潜在网络攻击的通道传递给无人车执行；S5判断当前时刻是否为跟踪控制周期的最后一个时刻，若是，则结束控制方法，否则进入S6；S6采集未触发输出，并利用事件触发函数表达式计算其函数值；S7判断函数值是否大于零，若是，则进入S8，否则保持已触发输出不变，并返回S3；S8将己触发输出更新为未触发输出，并计算模型预测控制器接收到的被攻击信号，之后返回S3。

本发明授权复杂网络环境下无人车安全预测跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.复杂网络环境下无人车安全预测跟踪控制方法，其特征在于，包括步骤： S1、获取无人车的期望轨迹，并将其发送给无人车； S2、判断无人车是否是初次运行，若是，则进入步骤S3，否则进入步骤S6； S3、根据被攻击信号和当前时刻的估计状态，采用模型预测控制器计算无人车的最优控制量，并将其发送给状态估计器估下一时刻的估计状态； S4、将最优控制量通过含潜在网络攻击的通道，转变为被攻击信号后传递给无人车执行；根据被攻击信号，计算无人车偏离期望轨迹的状态量； S5、判断当前时刻是否为跟踪控制周期的最后一个时刻，若是，则结束控制方法，否则进入步骤S6进行下一时刻的控制； S6、通过传感器采集未触发输出，并根据未触发输出，利用事件触发函数计算其函数值； S7、判断函数值是否大于零，若是，则进入步骤S8，否则保持已触发输出不变，并返回步骤S3； S8、将已触发输出更新为未触发输出，并根据己触发输出，计算模型预测控制器接收到的被攻击信号，之后返回步骤S3。

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