买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长安大学申请的专利基于无人机航拍视频的换道轨迹分类方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120047711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411881788.1，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于无人机航拍视频的换道轨迹分类方法是由杜凯;何欣颖;李乐天;宋京妮;陈丹;闫茂德;刘维宇;肖剑;钱超;王畅设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机航拍视频的换道轨迹分类方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机航拍视频的换道轨迹分类方法，包括以下步骤：获取自动驾驶车辆单帧图像中车辆所在位置的矩形框及4个BoundingBox点的坐标；得到每个BoundingBox点的轨迹坐标及车辆历史换道轨迹图；建立每个第一子片段的数据集合；对自动驾驶车辆历史换道轨迹片段进行划分，得到第一子片段；建立每个第一子片段的标准数据集，将每个标准数据集按照换道阶段进行划分，得到子标准数据集；基于子标准数据集得到车辆换道标准二维图像；获取待测车辆运行数据，得到待测车辆换道的二维图像，判断待测车辆的换道轨迹类型；本发明能够有效区分自动驾驶和人工驾驶车辆的换道行为，为混合交通流下换道分析提供精准数据支持，并为后续交通行为研究提供技术保障。

本发明授权基于无人机航拍视频的换道轨迹分类方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机航拍视频的换道轨迹分类方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于神经网络YOLOv5获取自动驾驶车辆单帧图像中车辆所在位置的矩形框及4个BoundingBox点的坐标； S2、基于DeepSort算法得到每个BoundingBox点的轨迹坐标及车辆历史换道轨迹图； S3、对自动驾驶车辆历史换道轨迹片段进行划分，得到第一子片段，建立每个第一子片段的数据集合，第一子片段的数据集合包括时间标签、车辆ID、车辆每个BoundingBox点的轨迹坐标； S4、从每个第一子片段的数据集合中提取出车辆ID、车辆每个BoundingBox点的轨迹坐标，通过车辆每个BoundingBox点的轨迹坐标计算出自动驾驶车辆的期望换道横向位移、期望换道纵向位移、期望换道横向速度、期望换道纵向速度，再从每个第一子片段的数据集合中提取出车辆ID、时间标签，通过时间标签获取车辆期望换道持续时间，最后建立每个第一子片段的标准数据集； S5、基于车辆换道过程混合搜索算法将车辆历史换道轨迹图分为3个换道阶段，分别为开始转向阶段、回正阶段和调整阶段，将每个标准数据集按照换道阶段进行划分，得到子标准数据集； S6、基于子标准数据集得到车辆换道标准二维图像； S7、获取待测车辆运行数据，执行S1至S6，得到待测车辆换道的二维图像，判断待测车辆的换道轨迹类型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长安大学，其通讯地址为：710061 陕西省西安市南二环中段33号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。