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龙图腾网获悉北京深谋科技有限公司申请的专利一种基于视觉与激光雷达感知的人体跟随方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411901567.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于视觉与激光雷达感知的人体跟随方法及系统是由周旭;王泽北设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉与激光雷达感知的人体跟随方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于视觉与激光雷达感知的人体跟随方法及系统，方法包括以下步骤：移动机器人搭载相机和激光雷达，通过相机和激光雷达分别采集视频图像和激光雷达数据；基于目标检测模型对人体进行检测，得到图像中检测框的坐标信息；基于相机水平视场角构建人体扫描方位估计模型，并根据图像中检测框的坐标信息，获取人体所在扫描方位角度范围；根据人体所在扫描方位角度范围，从激光雷达数据中提取人体距离，获得人体到移动机器人之间的距离和人体所在方位；该方法结合了人体扫描方位估计模型与激光雷达数据，实现了对人体位置的精确测量和定位，提升了移动机器人在复杂环境中的感知能力，提高了人体跟随的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种基于视觉与激光雷达感知的人体跟随方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉与激光雷达感知的人体跟随方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，移动机器人搭载相机和激光雷达，通过相机和激光雷达分别采集视频图像和激光雷达数据； S2，根据采集的视频图像，基于目标检测模型对人体进行检测，得到图像中检测框的坐标信息； S3，基于相机水平视场角构建人体扫描方位估计模型，并根据图像中检测框的坐标信息，结合人体扫描方位估计模型，获取人体所在扫描方位角度范围； 建立图像坐标系点与世界坐标系点的映射关系，将图像坐标系点转换为世界坐标系点； 令相机坐标系与世界坐标系重叠，根据图像坐标系点与世界坐标系点的映射关系，获得世界坐标系点到图像坐标系点的映射关系和相机的半水平视场角的正切值； 根据图像坐标系点与世界坐标系点的映射关系和相机的水平视场角的一半正切值，建立坐标系点与视线正前方光轴的夹角与图像坐标关系等式，构建人体扫描方位估计模型； S4，根据人体所在扫描方位角度范围，从激光雷达数据中提取人体距离，获得人体到移动机器人之间的距离和人体所在方位； 获取人体所在扫描方位角度所在的激光雷达数据向量索引位置，构建索引函数； 根据人体所在扫描方位角度范围和索引函数，获取对应范围内的距离向量； 预设距离阈值，从人体所在扫描方位角度范围对应的距离向量中获取距离大于距离阈值，且最小的值作为人体到移动机器人之间的距离； S5，根据人体到移动机器人之间的距离和人体所在方位进行判断控制发送运动指令，实现机器人跟随人体移动。

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