买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉桂林理工大学南宁分校申请的专利一种基于图像识别的坚果青皮果识别定位与自动采摘控制方法及采摘装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741478B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411907149.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于图像识别的坚果青皮果识别定位与自动采摘控制方法及采摘装置是由张亚琼;吴世贵;黄孝平;王守峰;叶燕设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的坚果青皮果识别定位与自动采摘控制方法及采摘装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于图像识别的坚果青皮果识别定位与自动采摘控制方法及采摘装置，属于坚果识别采摘技术领域，识别定位通过移动的摄像头凑够不同的角度对坚果树进行拍摄，然后把每个角度拍摄的图像进行识别，然后进行图像融合，可以把树叶遮挡的果实也识别出来。本发明通过从不同的角度对坚果树进行拍摄，能够把一些树叶遮挡的果实识别出来，同时通过不同的角度拍摄，对于坚果青皮果可以实现不同角度的反光识别不同角度更容易识别出果实圆弧形轮廓，能够更加精准的识别出坚果青苹果的位置，并且通过多图像融合，可以将树叶遮挡果实显示出来，避免采摘遗漏。

本发明授权一种基于图像识别的坚果青皮果识别定位与自动采摘控制方法及采摘装置在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的坚果青皮果识别定位方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤： 步骤1：在坚果青皮果采摘小车上安装摄像机移动拍摄装置； 步骤2：将坚果青皮果采摘小车开到坚果树前，摄像机在移动拍摄装置的初始位置进行对坚果树拍摄获取初始图像； 步骤3：对初始图像进行事物轮廓识别，得到初始识别的若干个点的坚果青皮果果实位置点，同时标注若干点作为识别点； 步骤4：构建二维坐标平面，将初始图像贴在二维坐标平面上，得到坚果青皮果的坐标位置和识别点坐标，设定中心点； 步骤5：摄像机在移动拍摄装置上进行移动，每移动固定距离后进行拍照得到不同方向图像，然后将所有点的方向图像汇总得到方向图像集； 步骤6：将方向图像集中每个图像根据识别点与二维坐标平面贴合，得到若干层图像集，然后识别每层图像中的坚果青皮果的果实位置坐标； 若干层图像集的识别点的位置均是重合的，然后把每个图像的有坚果青皮果的圆弧形轮廓处识别为坚果青皮果的果实位置，每处的坚果青皮果的位置显示详细的坐标信息； 步骤7：将所有图像的果实位置坐标汇总到一个坐标面内，每个果实的位置坐标不变，实现坚果青皮果识别定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林理工大学南宁分校，其通讯地址为：532100 广西壮族自治区崇左市扶绥县空港大道21号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。