广东工业大学高健获国家专利权
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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种机器人外部执行器标定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704191B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411976568.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人外部执行器标定方法、装置及设备是由高健;刘鑫;郑卓鋆;张揽宇;陈新设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人外部执行器标定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人外部执行器标定方法、装置及设备，方法包括：通过带有标定板的机械臂末端以不同位姿与执行器接触，得到两个不同的圆形标记点和预置变换矩阵；基于结构光系统中像素坐标与点云坐标的映射关系计算圆形标记点的三维点云坐标；依据预置变换矩阵计算机械臂末端两个位姿之间的位姿变换矩阵；根据三维点云坐标、位姿变换矩阵和预置手眼矩阵计算执行器末端在机械臂基坐标系下的执行器坐标；通过两个不同执行器坐标计算执行器末端的方向向量；根据方向向量计算执行器末端标定对齐的齐次变换矩阵，得到标定结果。本申请能解决现有技术存在精度低、测量过程复杂以及成本高等问题，导致难以满足实际标定场景需求的技术问题。
本发明授权一种机器人外部执行器标定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人外部执行器标定方法，其特征在于，包括： 通过带有标定板的机械臂末端以不同位姿与执行器接触，得到两个不同的圆形标记点和对应的机械臂基座至末端的预置变换矩阵； 基于结构光系统中像素坐标与点云坐标的映射关系分别计算两个所述圆形标记点的三维点云坐标； 依据所述预置变换矩阵计算所述机械臂末端两个位姿之间的变换矩阵，得到位姿变换矩阵； 根据所述三维点云坐标、所述位姿变换矩阵和预置手眼矩阵计算执行器末端在机械臂基坐标系下的位置，得到执行器坐标； 通过两个不同的所述执行器坐标计算所述执行器末端在机械臂基坐标系中的方向向量； 根据所述方向向量计算所述执行器末端标定对齐的齐次变换矩阵，得到标定结果。
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