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龙图腾网获悉深海智人(广州)技术有限公司申请的专利基于全景声纳图像的深海作业设备安全监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411977264.2，技术领域涉及：G01S15/931；该发明授权基于全景声纳图像的深海作业设备安全监测方法及系统是由杜鹏;董志强;刘浩然;雷建国设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全景声纳图像的深海作业设备安全监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于全景声纳图像的深海作业设备安全监测方法及系统，方法包括：获取深海作业设备运行时，所有声纳设备经海底探测后返回的声纳信号，根据声纳信号构建全景声纳图像，对全景声纳图像进行像素测量，获取探测到的目标物在实际空间上的坐标值及目标物的尺寸，根据目标物在实际空间上的坐标值及目标物的尺寸，确定深海作业设备当前的安全等级，根据深海作业设备当前的安全等级，控制深海作业设备执行相应的运行动作。本发明实现对深海作业设备的安全预警机制，避免了深海作业设备的运行风险，提高深海作业设备的使用寿命。

本发明授权基于全景声纳图像的深海作业设备安全监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于全景声纳图像的深海作业设备安全监测方法，其特征在于，深海作业设备的各方向分别有安装声纳设备，所述方法包括： 获取所述深海作业设备运行时，所有所述声纳设备经海底探测后返回的声纳信号； 根据所述声纳信号构建全景声纳图像，包括： 通过几何投影映射模型将声纳信号从时间-频率域投影映射到空间域，确定声纳信号在空间中的位置分布；利用空间变换模型对投影映射后的空间域数据进行多维变换，生成多维空间变换矩阵，以优化数据空间分布；通过图像重构模型依据多维空间变换矩阵生成单帧声纳图像，并通过图像拼接与融合技术，将多个单帧图像组合成360°全景声纳图像； 对所述全景声纳图像进行像素测量，获取探测到的目标物在实际空间上的坐标值及所述目标物的尺寸，包括： 对所述全景声纳图像的像素分辨率进行校准，获得校准比例，包括：获取已知距离和已知尺寸的标准物体在所述声纳设备探测范围内的声纳信号；根据所述声纳信号构建用于校准的全景声纳图像；测量所述标准物体在用于校准的所述全景声纳图像中所占的像素位置和像素数量；根据所述标准物体在用于校准的所述全景声纳图像中所占的像素位置和像素数量，确定用于校准的所述全景声纳图像的像素分别与所述距离和所述已知尺寸的比例关系，以获得校准比例； 测量所述目标物在所述全景声纳图像中所占的像素位置和像素数量； 根据所述校准比例、所述像素位置和所述像素数量，计算探测到的所述目标物在实际空间上的坐标值及所述目标物的尺寸； 根据所述目标物在实际空间上的坐标值及所述目标物的尺寸，确定所述深海作业设备当前的安全等级，所述安全等级包括一级运行风险、二级运行风险和三级运行风险； 根据所述深海作业设备当前的安全等级，控制所述深海作业设备执行相应的运行动作，包括： 在确定所述深海作业设备当前的安全等级为所述一级运行风险时，控制所述深海作业设备继续执行当前作业；在确定所述深海作业设备当前的安全等级为所述二级运行风险时，控制所述深海作业设备执行规避动作；在确定所述深海作业设备当前的安全等级为所述三级运行风险时，控制所述深海作业设备执行立即停止运行的动作。

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