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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利考虑智驾-人驾模式切换的干线物流混动重卡节能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510015240.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权考虑智驾-人驾模式切换的干线物流混动重卡节能控制方法是由王越;李伟亮;杨广达;叶盈余;薛秋影;韩羽棠;赵宁设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑智驾-人驾模式切换的干线物流混动重卡节能控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及智能驾驶技术领域，公开一种考虑智驾‑人驾模式切换的干线物流混动重卡节能控制方法，其中方法包括：基于行车风险与极限能耗的模式切换时机优化、考虑行驶场景变化的智能驾驶预测性车速规划、智驾‑人驾切换的混动系统能量管理分层优化控制。本申请提供的方法基于风险评估模型得到模式切换决策时间区间，同时建立优化模型对切换时机进行优化，基于前者建立以能耗成本为目标的车速规划模型，考虑场景交互强弱设计长周期‑短时域的车速规划滚动优化策略，最后以规划车速为输入建立能量管理的分层优化控制，本申请综合考虑行车风险、行驶场景变化及能耗，能够解决城市复杂场景下人机共驾智能重卡行驶能耗高、安全性低以及智驾模式车速规划不合理等问题。

本发明授权考虑智驾-人驾模式切换的干线物流混动重卡节能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑智驾-人驾模式切换的干线物流混动重卡节能控制方法，其特征在于，所述方法包括； 根据驾驶员风格识别得到的模式切换过程特征数据集和周围环境车辆轨迹预测，利用基于风险场模型的行车风险评估方法得到模式切换决策的风险区间和风险变化曲线，基于模式切换决策的风险区间和风险变化曲线得到模式切换决策的时间区间，融合人驾模式速度预测建立基于极限能耗的模式切换优化模型，对切换时机进行优化，得到最优切换时机； 以所述最优切换时机为智驾模式速度规划结束时间点，建立以能耗成本为优化目标的考虑行驶场景动态交互特性的未来车速规划模型；基于行驶场景的交互强弱，利用面向多模式长周期-短时域的车速规划滚动优化求解未来不同周期时域车速规划模型，得到最优规划车速曲线； 根据所述最优规划车速曲线，建立近似最优SOC轨迹规划模型并求解出全局最优SOC参考轨迹；对于智驾模式利用所述全局最优SOC参考轨迹作为输入，对于人驾模式利用具有最佳充放电性能时的参考SOC值作为输入，进行转矩分配控制以最小化燃油消耗； 以所述最优切换时机为智驾模式速度规划结束时间点，建立以能耗成本为优化目标的考虑行驶场景动态交互特性的未来车速规划模型，包括： 基于行驶场景动态变化对混合动力系统效率和SOC的影响规律，建立考虑电池SOC及系统效率的基于深度神经网络的混合动力系统能耗模型，如式8所示： 其中，表示动力总成瞬时能耗成本，fDNN表示描述驾驶状态与最优能耗之间关系的非线性映射函数，v为车辆速度，a为车辆加速度，SOC为电池荷电状态，η为系统效率，包括电机、发动机及转换器效率； 基于所述混合动力系统能耗模型，考虑周围前车的安全风险约束和考虑信号相位的通行效率约束，以能耗成本为优化目标建立考虑行驶场景动态交互特性的未来车速规划模型，如式9-14所示： u＝at,x＝[vt,st,SOCt]T10 其中，式9表示能耗目标，为时间域上的能耗积分，T0为车速规划开始时刻，Topt为最优切换时机；式10表示控制量为加速度，状态量为速度、距离和电池电量；式11-12为状态变量的微分方程，fNNS为描述驾驶状态和最佳电池电流之间关系的非线性映射函数，Qb为电池容量；式14为约束条件，包括速度约束、加速度约束、SOC约束、跟车距离约束和交通灯约束，sp为前车行驶距离，δs为安全车距，表示车辆出发时，第i个红绿灯在其周期性时钟中已运行的时间，是车辆通过第i个路口所需的行驶时间，表达式计算车辆在信号周期时钟中的通过时间，表示t时刻的状态变量，ut表示t时刻的控制变量，vt表示t时刻的速度，x表示状态量集合，u表示控制量集合，at表示t时刻的加速度，st表示t时刻的位置，vt表示t时刻的速度，at表示t时刻的加速度，SOCt表示t时刻的电池电量，vmins表示道路s位置处的最小速度，vmaxs表示s位置处的最大速度，amin表示车辆最小加速度，amax表示车辆最大加速度，SOCmin表示最小电池电量值，SOCmax最大电池电量值。

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