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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利一种路面凸凹检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510030014.6，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种路面凸凹检测方法及系统是由王雪玮;曹永鑫;李韶华;梁晓;付润华;李思渊设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路面凸凹检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，本发明涉及一种路面凸凹检测方法及系统。其中的方法包括：获取路面双目图像并转化为视差图，并对视差图进行优化从而得到优化后的视差图；将所述路面双目图像输入至凸凹目标检测模型中，从而得到所述路面双目图像中的凸凹目标检测框，所述凸凹目标检测框用于框选凸凹目标；依据所述凸凹目标检测框上的点的图像坐标，将所述凸凹目标检测框映射到优化后的视差图上；依据所述凸凹目标检测框获取优化后的视差图上的特征关键点，并利用所述特征关键点进行高程测量。采用本发明的凸凹目标检测方法可以提高凸凹目标检测精度。

本发明授权一种路面凸凹检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种路面凸凹检测方法，其特征在于，包括： 获取路面双目图像并转化为视差图，并对视差图进行优化从而得到优化后的视差图； 将路面双目图像输入至凸凹目标检测模型中，从而得到路面双目图像中的凸凹目标检测框，凸凹目标检测框用于框选凸凹目标；凸凹目标检测模型包括特征提取模块，特征提取模块的输出连接至特征融合模块的输入，特征融合模块的输出连接至动态检测头模块的输入，特征提取模块包括DSconvdepthwiseseparableconvolution模块和双路径架构，双路径架构包括局部信息提取支路和全局信息提取支路，DSconv模块的输出分别连接至局部信息提取支路和全局信息提取支路的输入；动态检测头模块包括多层堆叠的动态检测头，用于依据特征融合模块生成的融合图像检测出路面凸凹目标； 依据凸凹目标检测框上的点的图像坐标，将凸凹目标检测框映射到优化后的视差图上； 依据凸凹目标检测框获取优化后的视差图上的特征关键点，并利用特征关键点进行高程测量，从而得到高程测量结果； 全局信息提取支路包括多个交叉相连的MBConv模块和EfficientVit模块，以及位于全局信息提取支路末端的SPPF模块；局部信息提取支路包括多个交叉相连的残差模块、Dwconv模块和Concat模块；其中全局信息提取支路的若干个EfficientVit模块与局部信息提取支路的Concat模块相连。

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