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龙图腾网获悉中国人民解放军66028部队申请的专利三轴机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510191181.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权三轴机器人控制方法及装置是由陈海军;王宁;胡开飞;刘建国设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本三轴机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种三轴机器人控制方法及装置，属于机器人控制技术领域，该方法包括：基于目标识别算法对多个第一物体进行识别得到目标物体；基于追踪算法控制三轴机器人对目标物体进行视线追踪，视线追踪为三轴机器人内置摄像头对目标物体进行的追踪；基于路径规划算法控制三轴机器人对目标物体进行运动追踪，运动追踪为三轴机器人的移动对目标物体的追踪。本公开提供的三轴机器人控制方法及装置能提升目标追踪的准确性和可靠性，进而提升机器人控制的准确性和可靠性。

本发明授权三轴机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种三轴机器人控制方法，其特征在于，包括： 基于目标识别算法对多个第一物体进行识别得到目标物体； 基于雷达确定所述目标物体的位置误差、速度误差和基础运动特征； 基于所述基础运动特征确定粒子数量； 基于粒子数量确定每个粒子的初始权重； 基于所述粒子数量、所述每个粒子的初始权重、所述位置误差和所述速度误差初始化粒子滤波算法； 基于所述基础运动特征确定运动模型，基于所述运动模型和初始化后的粒子确定所述目标物体的预测状态； 基于所述预测状态控制三轴机器人对所述目标物体进行视线追踪；所述视线追踪为所述三轴机器人内置摄像头对所述目标物体进行的追踪； 基于路径规划算法控制三轴机器人对所述目标物体进行运动追踪，所述运动追踪为所述三轴机器人的移动对所述目标物体的追踪； 响应于基于所述预测状态控制三轴机器人对所述目标物体进行视线追踪的时间超过第一时长； 基于噪声特征确定观测噪声，基于所述观测噪声确定观测模型； 基于所述观测模型确定每个粒子的观测似然； 将时间衰减因子引入权重更新公式，得到第一权重更新公式； 基于所述每个粒子的观测似然和第一权重更新公式更新所述每个粒子的初始权重，得到每个粒子的第一权重； 响应于所述第一权重满足重采样条件，对每个粒子进行重采样，得到第二粒子数量的粒子，基于所述第二粒子数量的粒子和所述运动模型确定所述目标物体的第二预测状态； 基于所述第二预测状态控制三轴机器人对所述目标物体进行视线追踪； 响应于连续第一数量的第二预测状态的变化率小于第一变化率，基于第一时间步长增加所述时间衰减因子； 响应于连续第一数量的第二预测状态的变化率大于第二变化率，基于第二时间步长降低所述时间衰减因子。

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