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龙图腾网获悉杭州芯控智能科技有限公司申请的专利机械臂通用圆弧指令位置与姿态过渡同步规划方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681908B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510199598.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂通用圆弧指令位置与姿态过渡同步规划方法与系统是由陈旺怡;胡皓;陈汉成;胡俊;马皝平设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂通用圆弧指令位置与姿态过渡同步规划方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开的一种机械臂通用圆弧指令位置与姿态过渡同步规划方法与系统，其中方法包括：基于用户数据确定圆心和半径，其中，用户数据包括起点、终点、空间参考点；基于空间参考点结合圆心得到目标圆弧，对目标圆弧进行比例划分得到不同弧长；确定同步条件，具体包括获取设置的过渡段参数与不同弧长相乘得到过渡起始点和过渡结束点；根据圆弧总弧长进行曲线速度规划，并根据插补点确定位置与姿态值，基于位置与姿态值生成机器臂的关节控制命令。本发明基于几何特性插值，可动态调整，无需姿态的插值额外设计，也可以做到姿态过渡的高阶平滑，通过同步映射，将姿态的变化与圆弧路径的弧长参数关联，使姿态过渡更加自然，不会出现突兀的旋转。

本发明授权机械臂通用圆弧指令位置与姿态过渡同步规划方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂通用圆弧指令位置与姿态过渡同步规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于用户数据确定圆心和半径，其中，所述用户数据包括起点、终点、空间参考点； 基于空间参考点结合所述圆心得到目标圆弧，对所述目标圆弧进行比例划分得到不同弧长，具体包括：计算空间参考点P1、P2和P3的姿态差得到同步规划值，其中，计算空间参考点P1、P2和P3的姿态差，选取姿态差中最大的值作为同步规划值；并将空间参考点P1、P2和P3与所述圆心得到的目标圆弧基于不同位置分成不同弧长，其中，空间参考点P1与P2段为arcL1，空间参考点P2与P3段为arcL2； 确定同步条件，具体包括获取设置的过渡段参数与不同弧长相乘得到过渡起始点和过渡结束点，具体包括：获取设置的过渡段参数blend-ratio，具体为[0,1]区间的值，且最大长度不超过两段弧长中最短弧长的一半；将不同弧长与所述过渡段参数blend-ratio相乘，得到过渡起始点与过渡结束点对应的弧长位置； 根据圆弧总弧长进行曲线速度规划，并根据插补点确定位置与姿态值，基于所述位置与姿态值生成机器臂的关节控制命令，具体包括：根据所述圆弧总弧长进行S曲线速度规划以确定位移函数和速度函数；基于所述位移函数与所述速度函数确定圆弧总弧长对应的插补点；基于所述插补点进行位置和姿态同步比例映射运动得到所述位置与姿态值进行插补运动，其中，具体基于所述位置与姿态值分解为当前机器臂对应的不同关节控制命令以控制机器臂运动。

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