买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉常州力航电气科技有限公司申请的专利一种基于运动趋势的起重机群防碰撞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510246851.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于运动趋势的起重机群防碰撞方法是由杨绍伟;赵海军;陈晨;沈仕强设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动趋势的起重机群防碰撞方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动趋势的起重机群防碰撞方法，涉及机械自动化控制技术领域，包括在起重机部署多传感器，采集多模态数据并整合，获取非线性状态向量，基于非线性状态向量，构建改进型扩展卡尔曼滤波模型，并结合深度学习算法进行联合优化，获取运动轨迹概率分布，基于运动轨迹概率分布，为每台起重机分配角色，采用A*算法为领航者生成全局路径，获取初始速度指令，本发明通过部署多类型传感器收集多模态数据，并将其整合为非线性状态向量，实现了多源异构数据的有效融合，同时采用改进型扩展卡尔曼滤波模型结合深度学习算法，对起重机的运动轨迹进行概率分布预测，有效地预见未来可能发生的碰撞风险，进行规避，实现起重机群的防碰撞。

本发明授权一种基于运动趋势的起重机群防碰撞方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动趋势的起重机群防碰撞方法，其特征在于：包括， 在起重机部署多传感器，采集多模态数据并整合，获取非线性状态向量； 基于非线性状态向量，构建改进型扩展卡尔曼滤波模型，并结合深度学习算法进行联合优化，获取运动轨迹概率分布，包括，获取非线性状态向量中状态参数间的物理关系，并嵌入状态转移方程，形成非线性状态方程，并通过数值积分法，对当前时刻的起重机运动状态进行预测，获取运动状态预测结果；利用非线性状态方程逐点求导生成雅可比矩阵，将当前协方差矩阵和雅可比矩阵结合，通过QR分解，获取调整后的协方差矩阵，并构造李雅普诺夫函数，通过梯度下降获取优化的权重矩阵；基于优化后的权重矩阵，通过卡尔曼增益修正运动状态预测结果，并将更新后的协方差作为新一轮迭代的输入，输出新的运动状态预测结果，完成改进型扩展卡尔曼滤波模型构建；将改进型扩展卡尔曼滤波模型输出的运动状态预测结果，输入LSTM神经网络修正非线性误差，获取运动轨迹概率分布； 基于运动轨迹概率分布，为每台起重机分配角色，采用A*算法为领航者生成全局路径，获取初始速度指令； 基于初始速度指令，更新全局路径，跟随者根据与领航者的距离动态调整速度，生成修正后的群体速度指令； 将修正后的群体速度指令，输入非线性动力学补偿模型，通过计算实际位置与预测位置的偏差，生成补偿力矩； 基于补偿力矩，优化液压马达的驱动信号，获取最终指令； 最终指令通过ROS发布，驱动起重机按修正后速度运行，实现起重机群的防碰撞。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人常州力航电气科技有限公司，其通讯地址为：213000 江苏省常州市武进区横林镇莲蓉村；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。