买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北自所(北京)科技发展股份有限公司申请的专利多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510352165.3，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法及设备是由陈传军;黄壮设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法及设备。从一个工程实际中涉及到的四向车系统出发，结合其中出现的双向站台，单台提升机，多辆四向车、链式机缓存等约束，分别提出双向站台自动切换策略，单个提升机下车辆路径冲突避障策略，多四向车的静态或者动态避障策略及两种避障计算方式，所提出解决方法既能丰富理论知识又能在实际中进行应用。

本发明授权多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法，其特征在于，该场景包括多层货架且仅设置有一个提升机，且四向车的数量少于货架层数；所述方法包括： 将所有待执行任务按照优先级高低进行排序，并将优先级最高的任务作为目标任务； 根据目标任务对应的货物的当前位置，请求四向车或提升机执行目标任务； 其中，请求四向车执行时，判断任务层是否存在空闲四向车，若任务层存在四向车且处于空闲状态，则控制该空闲的四向车执行目标任务，若任务层存在四向车但不处于空闲状态，则等待直至其变为空闲状态时，控制该空闲的四向车执行目标任务，若任务层不存在四向车，则等待其余层有空闲四向车时，控制对应的空闲四向车跨层执行目标任务； 请求提升机执行时，判断提升机和对应的目的站台当前是否均空闲，若是，则通过提升机执行目标任务，否则继续等待直至提升机和对应的目的站台均空闲时，通过提升机执行目标任务； 该场景还包括支持出库和入库的双向站台；所述方法还包括：根据待执行任务切换所述双向站台的出入库状态，并执行对应的出库任务或入库任务； 其中，执行出库任务的流程包括： Step1：获取当前任务列表，查看是否有待执行的出库任务，若有，则进行Step2的判断，否则解除出库锁定； Step2：查看此出库任务的目的站台是否为双向站台，是则进行Step3的判断，否则生成路径执行相应任务； Step3：查看当前双向站台的状态，若不为入库锁定也不为出库锁定且站台空闲，则首先进行出库锁定，否则进行Step4的判断； Step4：查看当前站台是否已经是出库锁定，是则直接生成路径任务进行执行，否则继续执行Step3的判断，直至能进行出库锁定； 执行入库任务的流程包括： Step5：获取当前任务列表，查看是否有待执行的入库任务，若有，则进行Step6的判断，否则解除出库锁定； Step6：查看此入库任务的目的站台是否为双向站台，是则进行Step7的判断，否则生成路径执行相应任务； Step7：查看当前双向站台的状态，若不为入库锁定也不为出库锁定且站台空闲，则首先进行入库锁定，否则进行Step8的判断； Step8：查看当前站台是否已经是入库锁定，是则直接生成路径任务进行执行，否则继续执行Step7的判断，直至能进行入库锁定； 所述方法还包括： 在通过四向车执行任务时，判断其当前运行路径是否存在其他四向车；若存在其他四向车，则判断该其他四向车是否为空闲状态；若是空闲状态，则控制该空闲的四向车移动至合理位置进行避障；若不是空闲状态，则根据两个四向车的工作任务按照设定避障策略进行避障； 以及，当多个四向车同时请求使用同一提升机,以同一时刻四向车请求提升机的目的层不能是其他四向车使用同一提升机的起始层为原则,直接取消其中一辆四向车上提升机的任务请求。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北自所(北京)科技发展股份有限公司，其通讯地址为：100032 北京市西城区教场口街1号3号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。