买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浪潮智能终端有限公司申请的专利模块化的机器人编队维持方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510405081.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权模块化的机器人编队维持方法、系统、设备及存储介质是由杨晓航;孙业志;董磊;马伟设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本模块化的机器人编队维持方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体提供一种模块化的机器人编队维持方法、系统、设备及存储介质，包括：根据任务类型构建多个编队图，并为每个编队图分配由多个机器人组成的模块编队；为每个编队图对应的模块编队指定领航机器人，并将编队图发送至对应的领航机器人；领航机器人将编队图分解为机器人之间的相对位置参数，并将相对位置参数下发至同模块编队中的跟随机器人；跟随机器人采集与相邻居机器人的实际位置参数，并根据实际位置参数和相对位置参数调整自身的运动参数；领航机器人用于执行路径规划和沿规划路径移动。本发明实现了在机器人无法获取全局位置数据时，仍能够维持编队队形，提升了机器人编队的稳定性。

本发明授权模块化的机器人编队维持方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种模块化的机器人编队维持方法，其特征在于，包括： 根据任务类型构建多个编队图，并为每个编队图分配由多个机器人组成的模块编队； 为每个编队图对应的模块编队指定领航机器人，并将所述编队图发送至对应的领航机器人； 所述领航机器人将所述编队图分解为机器人之间的相对位置参数，并将所述相对位置参数下发至同模块编队中的跟随机器人； 所述跟随机器人采集与相邻居机器人的实际位置参数，并根据所述实际位置参数和所述相对位置参数调整自身的运动参数； 所述领航机器人用于执行路径规划和沿规划路径移动； 所述方法还包括： 定义机器人与一个邻居机器人的势函数： 机器人对机器人的力为势函数的负梯度，即： 其中，为设定的碰撞距离，为安全距离，为机器人在机器人坐标系下的相对位置参数，、、为比例系数； 考虑编队图与邻居机器人集合，总体的势能为： 通过牛顿运动方程根据总体势能调整速度： 其中，m为机器人质量，为控制周期； 根据相对位姿关系，如果距离小于阈值，提供一个避障势能，使得机器人避免与机器人发生碰撞。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浪潮智能终端有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市高新区浪潮路1036号浪潮科技园S06号楼北5楼505室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。