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龙图腾网获悉中交一公局土木工程建筑研究院有限公司;中国地质大学(北京)申请的专利一种盾构机位姿测量系统及测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510425462.6，技术领域涉及：G01B21/00；该发明授权一种盾构机位姿测量系统及测量方法是由庄霖奋;王鹏智;岳运烨;迟广智;邵玉鹏;关璠钰设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种盾构机位姿测量系统及测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及隧道施工技术领域，具体而言，涉及一种盾构机位姿测量系统及测量方法，包括盾构机数据获取模块、位姿参数获取模块位、姿偏差分析模块、修正位姿参数获取模块、位姿指令生成模块、管理数据库，本系统通过将三维点云数据输入位姿融合模型，得到初始位姿参数，通过界定盾构机在三维地质模型中的所在范围并筛选各轴线相关点进行匹配，通过计算位置偏差和姿态偏差评估盾构机的位姿偏差参数，通过将初始位姿参数与位姿偏差参数输入至自适应滤波算法进行迭代优化，得到修正位姿参数，并判断修正位姿参数是否超过动态阈值范围，能及时生成位姿调整指令，防止位姿偏差过大引发施工问题。

本发明授权一种盾构机位姿测量系统及测量方法在权利要求书中公布了：1.一种盾构机位姿测量系统，其特征在于，该系统具体包括以下模块： 盾构机数据获取模块，用于获取盾构机掘进过程中的三维点云数据，三维点云数据包括盾构机的实时三维坐标、三维地质点云数据； 位姿参数获取模块，用于对三维点云数据进行预处理并输入位姿融合模型，得到初始位姿参数； 位姿偏差分析模块，用于界定盾构机在三维地质模型中的所在范围并筛选各轴线相关点进行匹配，通过计算位置偏差和姿态偏差评估盾构机的位姿偏差参数； 修正位姿参数获取模块，用于对初始位姿参数与位姿偏差参数进行迭代优化，得到修正位姿参数； 位姿指令生成模块，用于判断修正位姿参数是否超过动态阈值范围，若超过则生成位姿调整指令，否则将其同历史数据进行趋势分析，输出实时位姿预警信息； 管理数据库，用于存储盾构机机身的盾构机的三维点云数据、初始位姿参数、位姿偏差参数、修正位姿参数及历史数据； 所述位姿指令生成模块还包括： 选择设定时间点数量作为时间窗口大小，将所述历史数据按照时间点顺序组成历史数据序列，从历史数据序列第一个数据点开始，以时间窗口为单位，计算各时间窗口中姿态角度数据的平均值，得到历史数据序列的移动平均值序列； 对所述移动平均值序列进行线性回归，计算回归直线的斜率，若回归直线的斜率为正，表示盾构机姿态角度总体呈上升趋势，若回归直线的斜率为负，表示盾构机姿态角度总体呈下降趋势，若回归直线的斜率在设定的斜率阈值范围内，则表示盾构机姿态角度稳定程度合格，将盾构机的姿态角度的变化情况作为实时位姿预警信息输出给系统。

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