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龙图腾网获悉交通运输部天津水运工程科学研究所申请的专利一种清淤机器人水下作业功率自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510481120.6，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种清淤机器人水下作业功率自适应控制方法及系统是由陈松贵;王洋;陈汉宝;胡杰龙;段自豪;朱新宇;谭忠华;朱颖涛;张维设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清淤机器人水下作业功率自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人功率自适应控制领域，尤其涉及一种清淤机器人水下作业功率自适应控制方法及系统，本发明在实现清淤机器人水下作业功率自适应控制方法及系统时，充分考虑水下作业复杂性，根据高程数据将待作业区域按照作业难度分级，针对不同作业难度级别采用不同功率自适应控制方法，利用不同算法处理不同复杂场景的优势，解决非线性、多变量耦合的水下作业场景功率自适应控制难的问题。

本发明授权一种清淤机器人水下作业功率自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种清淤机器人水下作业功率自适应控制方法，其特征在于，包括： S1：采集清淤机器人水下作业数据，包括历史作业时间和对应的历史作业区域面积，确定所述历史作业时间和所述作业区域面积的关系； S2：根据所述历史作业时间和所述历史作业区域面积的关系，以及待作业区域面积，确定本次待作业区域的待作业时间； S3：扫描水下待作业区域地形，估算作业难度； S4：根据所述待作业时间、所述待作业区域面积和作所述业难度，建立清淤机器人功率分配模型，根据所述分配模型进行功率自适应控制； 所述S4中，建立清淤机器人功率分配模型包括： S41：所述清淤机器人包括控制模块、推进装置、清淤装置、输送装置、通信装置、辅助装置和安全装置；所述控制模块获取所述待作业区域的所述作业难度； S42：所述控制模块根据所述作业难度分配功率；所述S42中，控制模块根据所述作业难度分配功率包括： S421：当所述作业难度为容易时，基于待作业时间和待作业区域面积，利用神经网络功率自适应控制模型确定功率自适应控制策略； S422：当所述作业难度为中等时，利用专家PID控制模型，将所述待作业时间、所述待作业区域面积和所述待作业区域的体积Vn映射为功率调整参数，动态调整功率自适应控制策略； S423：当所述作业难度为困难时，利用强化学习模型，将所述待作业时间、所述待作业区域面积和所述体积Vn作为状态观测输入，获得最优功率自适应控制策略，平衡性能与能耗； S43：所述控制模块分配给所述辅助装置和所述安全装置固定功率值。

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